作者：小張Tt | 來(lái)源：3DCV

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雙目視覺(jué)(binocular vision)指利用雙眼的視覺(jué)信息來(lái)獲得更豐富和準(zhǔn)確的視覺(jué)感知。這種視覺(jué)方式使我們能夠感知距離、深度和方向等信息，從而更好地適應(yīng)周?chē)h(huán)境。在雙目視覺(jué)的研究領(lǐng)域，有許多詞匯，為了更好地理解雙目視覺(jué)的原理和應(yīng)用，下面是一些必備的詞匯:

• 視差（Disparity）：視差是指同一物體在兩個(gè)圖像中投影點(diǎn)之間的水平距離，它與物體到相機(jī)的距離成反比，因此可以用來(lái)估計(jì)物體的深度。視差圖（Disparity Map）是指存儲(chǔ)立體校正后單視圖所有像素視差值的二維圖像。

• 基線（Baseline）：直線B為基線，它是連接兩個(gè)相機(jī)光心的直線。

• 焦距：相機(jī)鏡頭到成像平面的距離，也就是相機(jī)的視角大小。焦距越大，相機(jī)能夠看到的物體越清晰，但是也會(huì)導(dǎo)致視野范圍變小。

• 相機(jī)標(biāo)定 (Camera calibration)：確定相機(jī)內(nèi)外參數(shù)的過(guò)程，用于將圖像上的像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為實(shí)際物理坐標(biāo)。

• 立體校正（Stereo Rectification）：立體校正是一項(xiàng)關(guān)鍵的預(yù)處理步驟，它通過(guò)變換兩個(gè)圖像平面，使得它們共面并且與基線平行，從而將左右圖像的極線對(duì)齊，并且使對(duì)應(yīng)的像素在同一行上。這樣，在進(jìn)行立體匹配時(shí)，我們只需要在一條水平掃描線上搜索對(duì)應(yīng)像素，而無(wú)需在整個(gè)圖像上進(jìn)行搜索。這極大地降低了計(jì)算復(fù)雜度，并提高了匹配的效率。

• 三角化 (Triangulation)：通過(guò)測(cè)量?jī)蓚€(gè)視角之間的幾何關(guān)系來(lái)計(jì)算三維場(chǎng)景中點(diǎn)的位置的過(guò)程。

• 立體匹配（Stereo Matching）：立體匹配是指尋找兩個(gè)圖像中相同物體或場(chǎng)景的對(duì)應(yīng)點(diǎn)，從而計(jì)算出它們之間的視差。立體匹配的方法有很多，可以分為基于塊匹配的算法、基于特征匹配的算法、基于能量?jī)?yōu)化的算法和基于深度學(xué)習(xí)的算法等。常用的基于塊匹配的方法如以SAD、SSD、NCC為代表，基于特征匹配的方法如SURF、SIFT、ORB等。

• 視差圖（Disparity Map）：視差是指同一物體在兩個(gè)圖像中投影點(diǎn)之間的水平距離，它與物體到相機(jī)的距離成反比，因此可以用來(lái)估計(jì)物體的深度。視差圖是指存儲(chǔ)立體校正后單視圖所有像素視差值的二維圖像。

• 深度圖（Depth Map）：深度圖是指存儲(chǔ)場(chǎng)景中每個(gè)像素點(diǎn)到相機(jī)的距離（深度）值的二維圖像。深度圖可以通過(guò)視差圖和相機(jī)參數(shù)來(lái)計(jì)算，也可以通過(guò)其他方法如結(jié)構(gòu)光、激光雷達(dá)或深度學(xué)習(xí)等來(lái)獲取。

• 點(diǎn)云 (Point cloud)：由許多三維坐標(biāo)點(diǎn)組成的數(shù)據(jù)集，點(diǎn)云可以用于三維重建和場(chǎng)景分析。

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