1. 功能說(shuō)明

? ???? 本文示例將實(shí)現(xiàn)R305b樣機(jī)3自由度并聯(lián)繪圖機(jī)器人寫(xiě)字的功能。本實(shí)驗(yàn)使用的樣機(jī)是用探索者兼容零件制作的。

2. 電子硬件

? ? 在這個(gè)示例中，采用了以下硬件，請(qǐng)大家參考：

3. 功能實(shí)現(xiàn)

3.1建立坐標(biāo)系

? ? ? 我們需要先對(duì)3自由度并聯(lián)繪圖機(jī)器人進(jìn)行極限位置調(diào)節(jié)，下圖中為左極限位置，右極限位置與其對(duì)稱。3自由度并聯(lián)繪圖機(jī)器人繪圖主要由圖中所示兩個(gè)伺服電機(jī)控制。

3.2 硬件連接

? ? ?? ① 觸碰傳感器連接Bigfish擴(kuò)展板A0端口

? ? ?? ② 左側(cè)舵機(jī)連接Bigfish擴(kuò)展板D4號(hào)引腳

? ? ?? ③ 右側(cè)舵機(jī)連接Bigfish擴(kuò)展板D7號(hào)引腳

? ? ?? ④ 控制底部連桿的舵機(jī)連接到Bigfish擴(kuò)展板D11號(hào)引腳

3.3 示例程序

編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

實(shí)現(xiàn)思路：接通電源后，等待3秒，按下觸碰傳感器，3自由度并聯(lián)繪圖機(jī)器人開(kāi)始依次寫(xiě)出“王”、“云”、“飛”三個(gè)漢字。 ?

將參考例程（ThreeServo_Writing.ino）下載到主控板：

4. 資料下載

資料內(nèi)容：

①寫(xiě)字2-例程源代碼

②寫(xiě)字2-樣機(jī)3D文件

資料下載地址：https://www.robotway.com/h-col-205.html

想了解更多機(jī)器人開(kāi)源項(xiàng)目資料請(qǐng)關(guān)注 機(jī)器譜網(wǎng)站 https://www.robotway.com