2020年年底，從塵封的書架上翻到一本《飛行員知識(shí)手冊(cè)》 一下子勾起了自己年少時(shí)的飛行夢(mèng)，現(xiàn)在再投身飛行恐怕是晚了，玩玩模型吧。 首先看的就是固定翼模型，模擬器、遙控器買了之后5邊練習(xí)純熟，發(fā)現(xiàn)自己身處的帝都要想找塊場(chǎng)地起降固定翼基本不可能，這時(shí)候想起來13年的時(shí)候看到的無人機(jī)競(jìng)速賽， 穿越機(jī)又重回了視角。 在組裝了一架5寸之后，意猶未盡，正好這時(shí)候身邊一位朋友魏哥在自制F405、F722 的飛控，了解了初步的原理之后，自己用F411 開發(fā)版+ MPU6500 模塊+ 自制OSD模塊、電源模塊等，先飛線拼了一個(gè)“飛控”出來并試飛成功。 這次拼裝打開了我對(duì)穿越機(jī)飛控的大門，從此深陷飛控大坑，買了STM32開發(fā)相關(guān)的書籍自學(xué)MCU知識(shí)、閱讀BF 的源代碼。。。。。?

2021年適逢STM32 系列MCU 價(jià)格大漲， 飛控價(jià)格也從百十元翻番，國(guó)產(chǎn)MCU 也百花齊放，難道這么多“32” ，就一個(gè)也沒有能拿來替代的？ 肯定有， 甚至有代碼都不用修改的GD、APM?系列、自己獨(dú)創(chuàng)度比較高的HD系列等。選來選去，目標(biāo)定在了高頻、便宜、IO豐富的雅特力芯片上，首先盯上的是AT32F403A， 和STM32F103 外設(shè)一樣代碼無需修改即可運(yùn)行，但是覺得不徹底，就定上了 2021年8月份雅特力新上市的 AT32F437 系列， 大Flash、高頻率、豐富IO 都很合適，預(yù)估不會(huì)比F405 差，于是啟動(dòng)了使用AT-BSP 庫(kù)全面移植、重寫B(tài)F底層驅(qū)動(dòng)的目標(biāo)。

選擇國(guó)產(chǎn)芯片，一方面是想降低飛控的價(jià)格，讓各位模友降低費(fèi)用，另外一方面也是想著在過程中對(duì)比、學(xué)習(xí)MCU 的開發(fā)知識(shí)，以實(shí)際項(xiàng)目促進(jìn)自己的學(xué)習(xí)，事實(shí)證明這確實(shí)是一條學(xué)習(xí)的捷徑，使我快速了解了ST、AT 兩套MCU 的基礎(chǔ)知識(shí)，也掌握了BF 的代碼結(jié)構(gòu)，因此整理了整個(gè)移植過程，希望能夠給其他同好留下一些線索，給自己做一次系統(tǒng)的知識(shí)總結(jié)。