在二戰(zhàn)后捷克斯洛伐克脫離了德國，又開始了獨立自主的軍工研制工作，或許是從二戰(zhàn)獲得的經(jīng)驗，二戰(zhàn)剛剛結(jié)束不久，捷克就開始計劃研制生產(chǎn)新一代防空炮，并嘗試建造自行高射炮。

1953年，捷克嘗試在T-34-85中型坦克底盤的基礎(chǔ)上設(shè)計自行高射炮，當時該國確實沒有合適的國產(chǎn)坦克底盤，二戰(zhàn)后提出的一些坦克研制計劃大多都是二戰(zhàn)遺留的，不具備發(fā)展價值，而全新的坦克研制工作尚未完成。

設(shè)計師采用了二戰(zhàn)時期的簡易自行高射炮設(shè)計模式，只是單純的讓裝甲底盤負載著一門高射炮進行機動，它的高射炮為一門R-10型57毫米單管高射炮，這門火炮在當時來說倒是不錯的型號。

R-10的研制可以追溯到1944年3月，當時二戰(zhàn)尚未結(jié)束，斯柯達受命研發(fā)高射炮，對30毫米、50毫米和55毫米等幾個口徑進行了測試，認為55毫米口徑的自動高射炮具有發(fā)展前景，兼顧了威力和射擊高度的需求，但是射速相對來說就慢了很多。

二戰(zhàn)后，捷克繼續(xù)進行高射炮相關(guān)方面的研究，1947年6月，斯柯達再次接到軍方的要求制造實驗性的高射炮，次年具體的性能細節(jié)被提出，要求高射炮達到300發(fā)每分鐘的射速，5500米的最大射擊高度，以及保證對飛機的毀傷效果。斯柯達在對不同口徑的高射炮進行了測試后，最后選擇了57毫米口徑，并研制了三款試驗型號：R-8、R-10和R-12。

最后采用彈匣供彈的R-10高射炮勝出，它被安裝在T-34-85的底盤上，可能是出于底盤結(jié)構(gòu)的問題，火炮并沒有埋入車體內(nèi)部，而是在原炮塔的位置安裝旋轉(zhuǎn)炮座，使用液壓驅(qū)動，這種設(shè)計保證了火炮擁有全方向的角度，不過造成了重心過高的問題，加上火炮本身就“死沉死沉”的，液壓驅(qū)動系統(tǒng)居然不堪重負，假如車體向任意方向傾斜超過16°，液壓系統(tǒng)就無法正常調(diào)整火炮方向射界，無法“扭頭”。

為了保護射手，戰(zhàn)斗室擁有三面薄鋼板，能夠?qū)φ婧蛡?cè)面提供輕武器防御能力，但是頂部和后部敞開，鋼板的厚度只有10~20毫米。

設(shè)計師原本想在火炮旁邊設(shè)置彈藥架，方便裝填手取用，但是考慮到炮盾過于薄弱，很容易被20毫米機炮洞穿，一旦引爆彈藥將車毀人亡，所以彈藥都被存放于車體內(nèi)，就在原本炮塔下方的位置。

R-10高射炮的彈道性能比較好，彈藥具有高毀傷效果，但是火炮的最大射速只有220發(fā)每分鐘，更無法接受的是該炮采用3發(fā)彈夾供彈，火力連貫性太差，攻擊空中目標時難以修正彈道。

1954年，綜合考慮多種因素，捷克斯洛伐克終止了自行高射炮的研發(fā)，原本在1954年和1955年總共生產(chǎn)1000輛的，后來只批準了18輛測試使用，而在正式終止研發(fā)時連這18輛都沒有完成。