回顧一下：前段時(shí)間林教頭寫(xiě)了《A股的牛市，可能不遠(yuǎn)了》、《2023年只剩2個(gè)月，經(jīng)濟(jì)會(huì)變好嗎？》，一直在提美元是否繼續(xù)加息的問(wèn)題，并寫(xiě)道：

2024年，A股的牛市會(huì)來(lái)嗎？不知道，如果我敢打包票，那我是神仙，我只能說(shuō)我會(huì)持續(xù)觀察。
但隨著美元加息的結(jié)束，底部是確定了的，“更差的日子”至少不會(huì)有了。

11月初聯(lián)準(zhǔn)會(huì)如預(yù)期地不再繼續(xù)加息，全球市場(chǎng)因?yàn)槊涝辉佟拔倍娂娮吲?，市?chǎng)底部確立。當(dāng)然林教頭還是認(rèn)為，F(xiàn)ED只是暫時(shí)停止加息罷了，這一輪小牛主要是情緒修復(fù)，真正大牛市要來(lái)，還得看全球流動(dòng)性是否共振。暫停加息只是代表流動(dòng)性不會(huì)繼續(xù)變差，但從絕對(duì)值來(lái)看，美元依然是高息資產(chǎn)。

不說(shuō)這個(gè)，最近工信部印發(fā)《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見(jiàn)》，提出：

到2025年，我國(guó)人形機(jī)器人創(chuàng)新體系初步建立，“大腦、小腦、肢體”等一批關(guān)鍵技術(shù)取得突破，確保核心部組件安全有效供給。整機(jī)產(chǎn)品達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平，并實(shí)現(xiàn)批量生產(chǎn)，在特種、制造、民生服務(wù)等場(chǎng)景得到示范應(yīng)用，探索形成有效的治理機(jī)制和手段。培育2-3家有全球影響力的生態(tài)型企業(yè)和一批專(zhuān)精特新中小企業(yè)，打造2-3個(gè)產(chǎn)業(yè)發(fā)展集聚區(qū)，孕育開(kāi)拓一批新業(yè)務(wù)、新模式、新業(yè)態(tài)。到2027年，人形機(jī)器人技術(shù)創(chuàng)新能力顯著提升，形成安全可靠的產(chǎn)業(yè)鏈供應(yīng)鏈體系，構(gòu)建具有國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)力的產(chǎn)業(yè)生態(tài)，綜合實(shí)力達(dá)到世界先進(jìn)水平。

1，什么是人形機(jī)器人

廣義上，只要能幫助人類(lèi)拓展手腳和腦子的，都算機(jī)器人，比如掃地機(jī)器人，以及小愛(ài)同學(xué)，但很明顯，這些并不算是“人形”的。人形機(jī)器人的最大作用是模擬人類(lèi)，從而完成更復(fù)雜的工作。

按照使用場(chǎng)景，人形機(jī)器人大致可以分為：

工業(yè)機(jī)器人：面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，能自動(dòng)執(zhí)行工作，靠自身動(dòng)力和控制能力來(lái)實(shí)現(xiàn)各種功能，目前市場(chǎng)占比53%。

服務(wù)機(jī)器人：應(yīng)用范圍較廣，主要從事維護(hù)保養(yǎng)、修理、運(yùn)輸、清洗、保安、救援、監(jiān)護(hù)等工作，占36%。

特種機(jī)器人：應(yīng)用程度相對(duì)較低，占11%。

2，人形機(jī)器人的發(fā)展前景？

雖然重磅文件出爐，但就目前來(lái)看，人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)還處于起步期，就跟什么元宇宙、GPT一樣，有想象空間但還不成熟，從全球來(lái)看，也要到2025年才能初步商業(yè)化，預(yù)計(jì)到時(shí)候全球銷(xiāo)量3萬(wàn)臺(tái)左右，2030年滲透率1.5-2%，對(duì)應(yīng)存量需求230萬(wàn)臺(tái)，新增需求100萬(wàn)臺(tái)+，2035年銷(xiāo)量有望突破1000萬(wàn)臺(tái)。

2022年，全球人形機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模只有16.2億美元，但是到2032年，市場(chǎng)有望達(dá)到286.6億美元，10年復(fù)合增長(zhǎng)率達(dá)33.28%，雖然不高，但確實(shí)是個(gè)高速增長(zhǎng)的賽道。

2022年，中國(guó)機(jī)器人市場(chǎng)占據(jù)全球30%以上份額。中國(guó)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模（所有的機(jī)器人）從2017年的64億美元增長(zhǎng)至2022年的174億美元；且預(yù)計(jì)至2024年將增長(zhǎng)至251億美元。東吳證券預(yù)測(cè)，至2035年，中國(guó)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模將進(jìn)一步增長(zhǎng)至2000億美元，但中間邏輯沒(méi)說(shuō)清楚，這意味著2024-2035年間，該市場(chǎng)規(guī)模能持續(xù)保持20%以上的復(fù)合增速。

從細(xì)分領(lǐng)域來(lái)看：

2021年我國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模約75億美元，占比全球43%，預(yù)計(jì)2024年我國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模有望達(dá)115億美元，在全球工業(yè)機(jī)器人銷(xiāo)售額比重有望達(dá)50%。

預(yù)計(jì)全球服務(wù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模將從2020年的138億美元增長(zhǎng)至2024年的290億美元，2020-2024年CAGR約20%。從國(guó)內(nèi)看，2024年我國(guó)服務(wù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)102億美元，2020-2024年CAGR約29%。

全球特種機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模將從2020年的66億美元增長(zhǎng)至2024年的140億美元，復(fù)合增速21%。從國(guó)內(nèi)看，2024年我國(guó)特種機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)?？蛇_(dá)34億美元。特種機(jī)器人同期復(fù)合增速預(yù)計(jì)可達(dá)27%，高于全球6個(gè)pct。

現(xiàn)在要找個(gè)年增速20%的行業(yè)很難了，人形機(jī)器人作為一項(xiàng)新興產(chǎn)業(yè)，有望保持10年以上的持續(xù)高增速，而且我們和發(fā)達(dá)國(guó)家的起跑線差距并不遠(yuǎn)。

那么，為什么國(guó)家要突然提起人形機(jī)器人？主要還是解決勞動(dòng)力下降的問(wèn)題。

機(jī)器人能做人能做但不想做的工作，更能做人想做但是不能做的工作。

想起一部美劇叫《太空部隊(duì)》，劇中的美國(guó)佬們?yōu)榱撕椭袊?guó)開(kāi)展太空競(jìng)爭(zhēng)，派了好幾個(gè)人去月球，這些人被綁上火箭的時(shí)候一個(gè)個(gè)怕得要死，因?yàn)槌鰝€(gè)國(guó)都有可能遭遇風(fēng)險(xiǎn)，何況上月球？還能回來(lái)嗎？家人朋友怎么辦？此一去會(huì)不會(huì)是永別？雖然去月球聽(tīng)起來(lái)很讓人興奮，但真的讓你來(lái)一下，估計(jì)都躲遠(yuǎn)遠(yuǎn)的。那么為什么不派機(jī)器人去呢？

發(fā)展中國(guó)家錢(qián)比人貴，發(fā)達(dá)國(guó)家人比錢(qián)貴，我國(guó)也必然走向這個(gè)結(jié)局。我國(guó)制造業(yè)城鎮(zhèn)單位就業(yè)人員（非私營(yíng)單位）平均工資從2010年的30700元上漲到2021年的92459元，年均復(fù)合增速達(dá)到10.54%，然而，我國(guó)15-64歲人口占總?cè)丝诒壤粩嘞陆担?021年僅為68.3%。

2030年我國(guó)勞動(dòng)力總數(shù)約9.58億人。據(jù)《中國(guó)企業(yè)綜合調(diào)查（CEGS）報(bào)告》數(shù)據(jù)，2025年中國(guó)勞動(dòng)力替代率可達(dá)4.7%，2030年此數(shù)值約15%，復(fù)合增速26%。若以此增速估計(jì)，中國(guó)被替代勞動(dòng)力數(shù)將從2021年的0.15億人增加到2025年的1.2億人。

什么叫勞動(dòng)力替代？就是隨著AI、機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展，可以被替代的勞動(dòng)力，兩年后將達(dá)到1.2億人。機(jī)器代替人其實(shí)是社會(huì)的進(jìn)步，然而每個(gè)時(shí)代，都有蠢貨想逆時(shí)代潮流而動(dòng)，比如盧德分子，是19世紀(jì)英國(guó)民間對(duì)抗工業(yè)革命、反對(duì)紡織工業(yè)化的社會(huì)運(yùn)動(dòng)者。在該運(yùn)動(dòng)中，常常發(fā)生毀壞紡織機(jī)的事件。這是因?yàn)楣I(yè)革命運(yùn)用機(jī)器大量取代人力勞作，使許多手工工人失業(yè)。后世也將反對(duì)任何新科技的人稱(chēng)做盧德主義者。

然而紡織機(jī)發(fā)明后，導(dǎo)致失業(yè)者增多、餓殍滿(mǎn)地了嗎？沒(méi)有，因?yàn)閯趧?dòng)力從這個(gè)行業(yè)里釋放了出來(lái)，人們不用再操心怎么制造更多衣服的問(wèn)題，因此才出現(xiàn)了各類(lèi)新行業(yè)。然后互聯(lián)網(wǎng)出現(xiàn)了，人類(lèi)開(kāi)始發(fā)Email，郵差失業(yè)了，但是互聯(lián)網(wǎng)催生了新產(chǎn)業(yè)和新崗位。

再往前推，如果盧德分子們擔(dān)心新科技革命導(dǎo)致人類(lèi)失業(yè)，那么人類(lèi)回到原始社會(huì)、農(nóng)業(yè)社會(huì)得了，每個(gè)人一醒來(lái)就得擔(dān)心今天的吃飯問(wèn)題，所以都得臉朝黃土背朝天，這不人人有事干了？你愿意么？

所以擔(dān)心AI、機(jī)器人的發(fā)展導(dǎo)致自己的行業(yè)被顛覆、自己的工作被替代的，都是固步自封的借口罷了，是現(xiàn)代的盧德分子。

技術(shù)滲透需要降本（性?xún)r(jià)比），一般是從G到B再到C，先從單一任務(wù)（火星探測(cè)等）到能執(zhí)行普通任務(wù)的、家用人形機(jī)器人（哆啦A夢(mèng)）。所以一開(kāi)始的應(yīng)用場(chǎng)景，考慮政府和大機(jī)構(gòu)，比如軍事、航空航天、公共事務(wù)，后面才是千家萬(wàn)戶(hù)。

3，中國(guó)有什么優(yōu)劣勢(shì)？

中國(guó)作為世界最大的工業(yè)國(guó)，優(yōu)勢(shì)在于產(chǎn)業(yè)鏈齊全，電機(jī)、絲杠、減速器、傳感器等應(yīng)有盡有。

而中國(guó)的弱勢(shì)也很明顯，那就是“技不如人”，作為全球最大的市場(chǎng)，錢(qián)都被老外賺走了。

人形機(jī)器人的產(chǎn)品力能否滿(mǎn)足需求，取決于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制、人工智能等方面的技術(shù)進(jìn)步，而且人形機(jī)器人的成本仍處于高位，如ASIMO和Atlas成本在200萬(wàn)美元水平；WalkerX、CyberOne、Ameca等成本在10萬(wàn)美元的水平。展望遠(yuǎn)期，特斯拉期望將人形機(jī)器人的量產(chǎn)成本下降至2萬(wàn)美元上下。

而中國(guó)制造最大的本事，就是在技術(shù)能趕上老外的前提下，把成本打下來(lái)，讓人形機(jī)器人得以普及。

4，產(chǎn)業(yè)鏈上哪些環(huán)節(jié)受益？

人形機(jī)器人涉及的產(chǎn)業(yè)很廣，但主要是三大系統(tǒng)。

動(dòng)力系統(tǒng)：相當(dāng)于人類(lèi)的四肢，是機(jī)器人之所以是“人形”的關(guān)鍵，價(jià)值量占60%，價(jià)值量最大，是降本的關(guān)鍵，現(xiàn)階段關(guān)節(jié)硬件成本約為63萬(wàn)元。而要將總成本控制在2萬(wàn)美元（15-20萬(wàn)元）以?xún)?nèi)，僅關(guān)節(jié)硬件部分需要降本70%以上。

這個(gè)后面講。

智能AI系統(tǒng)：占比15%，是機(jī)器人的大腦和神經(jīng)系統(tǒng)，又可以細(xì)分為感知層、傳輸層、決策層，類(lèi)似人類(lèi)從五感，到神經(jīng)系統(tǒng)，到大腦的過(guò)程。

感知層相當(dāng)于人類(lèi)的感覺(jué)器官，涉及各類(lèi)傳感器。2016年中國(guó)智能傳感器市場(chǎng)規(guī)模約108億美元，2020年增長(zhǎng)至148億美元，復(fù)合增速約8%。從國(guó)產(chǎn)化率方向看，我國(guó)智能傳感器國(guó)產(chǎn)化率從2016年的13%增長(zhǎng)至2020年的31%，復(fù)合增速24%。

德國(guó)廠商博世處于第一梯隊(duì)；日系廠商日本電裝和森薩塔處于第二梯隊(duì)；國(guó)產(chǎn)廠商蘇奧傳感、正揚(yáng)電子與禾賽科技處于第三梯隊(duì)?？梢?jiàn)，國(guó)產(chǎn)替代是傳感器增長(zhǎng)的主要邏輯，自從芯片被卡脖子后，中國(guó)人對(duì)產(chǎn)業(yè)鏈的不安全感日益增加，無(wú)論什么東西被老外占了大頭，我們就想著國(guó)產(chǎn)替代，這種危機(jī)感成了近幾年中國(guó)科技發(fā)展的直接動(dòng)力。

決策層相當(dāng)于人類(lèi)的大腦，用于分析感知層收集的數(shù)據(jù)，并給出相應(yīng)反饋動(dòng)作指令，此層級(jí)涉及計(jì)算能力硬件和機(jī)器學(xué)習(xí)算法等。決策層其實(shí)就是之前我們熟悉的ChatGPT、AI產(chǎn)業(yè)鏈，關(guān)于這方面的文章，林教頭寫(xiě)過(guò)很多了，不再羅嗦。

英偉達(dá)創(chuàng)始人兼CEO黃仁勛在ITFWorld2023半導(dǎo)體大會(huì)上表示，AI下一個(gè)浪潮將是“具身智能”，即能夠理解、推理物理世界并與物理世界互動(dòng)的智能系統(tǒng)?？傊瑱C(jī)器越來(lái)越像人，要能感知到物理世界并與之互動(dòng)，這就需要足夠多的算力，所以這或許可以解釋為什么最近算力又開(kāi)始炒起來(lái)了。

傳輸層相當(dāng)于人體的神經(jīng)元，負(fù)責(zé)將感知層收集的數(shù)據(jù)傳導(dǎo)給決策層和將決策層指令傳輸給動(dòng)力系統(tǒng)，此層級(jí)包括以太網(wǎng)、高速連接器等。

結(jié)構(gòu)單元：占比10%，包括骨骼、皮膚、腹膜等。這些主要是一些新材料的板塊，比如骨骼，一般使用輕量化鋁合金、耐磨損碳纖維結(jié)構(gòu)件，光威復(fù)材、中復(fù)神鷹受益。皮膚是用以包覆和感知的有機(jī)工程塑料和樹(shù)脂材料，通常具有感知能力，它旨在重現(xiàn)人類(lèi)皮膚響應(yīng)環(huán)境因素變化的能力（如熱量和壓力的變化）。腹膜是用以保護(hù)緩沖內(nèi)部器件的聚氨酯填充材料。

5，價(jià)值量最大的部分是動(dòng)力系統(tǒng)

對(duì)于人形機(jī)器人來(lái)說(shuō)，骨骼、皮膚都是邊角料，要真正普及，還得看“大塊頭”能否國(guó)產(chǎn)替代并實(shí)現(xiàn)降本，也就是動(dòng)力系統(tǒng)，其中涉及的行業(yè)非常多。動(dòng)力系統(tǒng)能夠根據(jù)決策層給出的指令做出相應(yīng)動(dòng)作，包括能源電池系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)系統(tǒng)（減速器、伺服電機(jī)、控制器、絲桿等），減速器、伺服電機(jī)、控制器占比分別約為35%/20%/15%。

相較于傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人，人形機(jī)器人的自由度大幅提升，預(yù)計(jì)將使用比工業(yè)機(jī)器人更多的減速器與電機(jī)，9年復(fù)合增速91%，大于行業(yè)整體增速。

從特斯拉擎天柱機(jī)器人的成本拆解來(lái)看，最貴的硬件是靈巧手，涉及到空心杯電機(jī)、行星減速器等，其次是諧波減速器、編碼器、電機(jī)。而骨架、傳感器、攝像頭之類(lèi)的價(jià)值不大。

從OFweek的統(tǒng)計(jì)來(lái)看，減速器是機(jī)器人降本的關(guān)鍵，其次是本體、伺服系統(tǒng)。這是影響機(jī)器人降本的三大關(guān)鍵。下文也主要講講減速器、伺服系統(tǒng)。

（1）精密減速器

減速器的工作是把電機(jī)轉(zhuǎn)速減下來(lái)，并得到較大的扭矩。比如機(jī)器人抬手臂的動(dòng)作可能是緩慢的，但電機(jī)是高轉(zhuǎn)速的，這就是減速器的作用。主要分為RV減速器、諧波減速器。通俗理解，RV減速器用于大關(guān)節(jié)，比如大臂、肩部等重負(fù)載的位置，諧波減速器主要看精密度，用于小臂、手腕、手指頭等位置。

既然是人形機(jī)器人，就必須要實(shí)現(xiàn)人類(lèi)的行為動(dòng)作功能，比如基本的抓握，因此減速器是人形機(jī)器人中的剛需。

機(jī)器人用RV減速器需求量從2014年的18萬(wàn)臺(tái)增長(zhǎng)至2020年的47.5萬(wàn)臺(tái)。按照RV減速器均價(jià)6000測(cè)算，2020年RV減速器市場(chǎng)規(guī)模約29億元。

目前RV減速器市場(chǎng)被日企把持，但這幾年來(lái)國(guó)產(chǎn)替代趨勢(shì)明顯。我國(guó)的雙環(huán)傳動(dòng)市占率較高，其次是秦川機(jī)床、中大力德。不過(guò)有時(shí)候市場(chǎng)感興趣的標(biāo)的，和基本面的實(shí)力并不一定同步，從以往數(shù)據(jù)來(lái)看，雙環(huán)傳動(dòng)吃掉了日本企業(yè)的大部分份額，而中大力德的市占率反而在下降，但是從市場(chǎng)來(lái)看，似乎中大力德炒得更多一些。

我國(guó)諧波減速器市場(chǎng)規(guī)模2020年約15.7億元，預(yù)計(jì)到2025年諧波減速器市場(chǎng)規(guī)模有望達(dá)47億元，2021-2025年CAGR約25%，其中機(jī)器人用諧波減速器市場(chǎng)規(guī)模約30億元，2021-2025年CAGR約25%。

諧波減速器主要由3個(gè)部分構(gòu)成：剛輪、柔輪、波發(fā)生器。

波發(fā)生器由一個(gè)專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)的薄滾珠軸承組成，該軸承安裝在橢圓輪轂上，通常用作輸入并連接到伺服電機(jī)，大概就是這么一個(gè)原理。

柔輪由合金鋼制成，呈薄圓柱形杯狀，開(kāi)口端有外齒，徑向具備較大的彈性，工作過(guò)程中柔輪呈橢圓形，柔輪由于其特殊的運(yùn)動(dòng)模式，對(duì)材料提出更加嚴(yán)苛的要求，因?yàn)槿彷啿粩嘧冃?，并且要同時(shí)承受彎曲和扭轉(zhuǎn)兩種應(yīng)力，長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)轉(zhuǎn)容易導(dǎo)致柔輪疲勞斷裂，從而造成諧波減速器失效，影響使用壽命。

剛輪帶有內(nèi)齒的剛性環(huán)，工作過(guò)程中與柔輪外齒相嚙合。以日本哈默納科為代表的國(guó)外廠商普遍采用球墨鑄鐵，球墨鑄鐵具備切削性能好、自潤(rùn)滑、導(dǎo)熱好、比重小等優(yōu)勢(shì)，長(zhǎng)期以來(lái)都是保證減速器壽命的最佳選擇，ADI（等溫淬火球墨鑄鐵）材料料在高硬度切削性能、石墨球直徑及分布密度、服役溫度區(qū)間等方面均優(yōu)于傳統(tǒng)球墨鑄鐵，為國(guó)內(nèi)諧波減速器原材料選擇開(kāi)拓了一條新的道路。

市場(chǎng)格局方面，國(guó)產(chǎn)龍頭是綠的諧波（Leader Drive）。

（2）伺服電機(jī)

伺服電機(jī)廣泛應(yīng)用于機(jī)器人關(guān)節(jié)部位，直接影響機(jī)器人性能參數(shù)，每臺(tái)機(jī)器人需要至少一臺(tái)伺服系統(tǒng)，所以也是剛需環(huán)節(jié)。2025年伺服電機(jī)市場(chǎng)規(guī)?？蛇_(dá)287億元，2021-2025年CAGR約14%。

2021年上半年，國(guó)產(chǎn)品牌匯川技術(shù)市場(chǎng)占有率從9.8%升至15.9%，反超安川等日系廠商，首次問(wèn)鼎。

這里聊一聊電機(jī)，它分為無(wú)框力矩電機(jī)、空心杯電機(jī)。

無(wú)框力矩電機(jī)長(zhǎng)相如下圖，看得出主要用于機(jī)器人的關(guān)鍵中，用于驅(qū)動(dòng)，目前主要用于協(xié)作機(jī)器人，主要由定子和轉(zhuǎn)子兩部分組成，沒(méi)有外殼及端蓋等，可為負(fù)載提供穩(wěn)定的力矩。

市場(chǎng)格局方面，海外企業(yè)科爾摩根、TQGroup、日本電產(chǎn)等具有較大領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)；國(guó)內(nèi)無(wú)框力矩電機(jī)行業(yè)處于發(fā)展初期，主要包括步科股份、昊志機(jī)電。

空心杯電機(jī)長(zhǎng)相如下圖，它應(yīng)用于人形機(jī)器人的機(jī)械手部關(guān)節(jié)?？招谋姍C(jī)的定子是位于電機(jī)內(nèi)圈的永磁體，轉(zhuǎn)子是杯狀的自支撐線圈，位于電機(jī)外側(cè)。

海外廠商占據(jù)主要市場(chǎng)份額，以Maxon、Faulhaber、Portescap等為代表的外資企業(yè)擁有較大優(yōu)勢(shì)。國(guó)內(nèi)廠商如鳴志電器、江蘇雷利、兆威機(jī)電等均布局了空心杯電機(jī)產(chǎn)品，但是無(wú)法自動(dòng)化量產(chǎn)導(dǎo)致成本高，應(yīng)用較少。

鳴志電器是國(guó)產(chǎn)龍頭，品達(dá)到了國(guó)際先進(jìn)水平，有望率先在人形機(jī)器人細(xì)分賽道實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)替代，鳴志電器是特斯拉的供應(yīng)商，容易打入人形機(jī)器人供應(yīng)鏈，有望用在特斯拉擎天柱上。

（3）其他

控制器負(fù)責(zé)處理用戶(hù)指令并驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)完成相應(yīng)動(dòng)作，其性能直接關(guān)系到機(jī)器人運(yùn)行的穩(wěn)定性、可靠性和精準(zhǔn)性。機(jī)器人控制器需求量從2012年的0.6萬(wàn)套增長(zhǎng)為2020年的24萬(wàn)套，復(fù)合增速59%。同期機(jī)器人控制器市場(chǎng)規(guī)模從0.68億元增長(zhǎng)至19.02億元，復(fù)合增速52%。

ABB和安川占據(jù)國(guó)內(nèi)機(jī)器人控制器約58%的市場(chǎng)份額，國(guó)內(nèi)廠商競(jìng)爭(zhēng)力較弱，市占率不足20%。國(guó)內(nèi)主要有埃夫特、埃斯頓，但市場(chǎng)份額非常低。

行星滾柱絲杠主要起到將電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為直線運(yùn)動(dòng)的作用。其主要由滾柱絲杠、滾柱螺母、滾柱、內(nèi)齒圈、壓蓋和擋圈組成，國(guó)內(nèi)行星滾柱絲杠當(dāng)前還處于發(fā)展的早期階段，生產(chǎn)難度較大，以往產(chǎn)能主要集中于歐洲、美國(guó)等，主要企業(yè)包括瑞士GSA和瑞典Ewellix，國(guó)內(nèi)企業(yè)較少布局。