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#論文# IROS2023| 香港科技大學發(fā)布使用語義線和平面的多會話、面向定位和輕量級Lidar建圖 【Multi-Session, Localization-oriented and Lightweight LiDAR Mapping Using Semantic Lines and Planes】 作者單位：Hkust - Dji聯(lián)合創(chuàng)新實驗室與香港建筑機器人中心 文章鏈接：[2307.07126] Multi-Session, Localization-oriented ...??

?在本文中，我們通過使用輕量級的線和平面圖表示，而不是廣泛使用的點云，提出了一個用于城市環(huán)境中的多段式的集中式LiDAR建圖框架。所提出的框架以由粗到精的方式實現(xiàn)了一致性建圖。全局位置識別通過關(guān)聯(lián)Grassmannian流形上的線條和平面來實現(xiàn)，然后通過離群點剔除輔助的位姿圖優(yōu)化進行地圖合并。然后還設(shè)計了一種新的光束法平差來提高直線和平面的局部一致性。???在實驗部分，使用公開和自收集的數(shù)據(jù)集來展示效率和有效性。實驗結(jié)果表明，本文提出的LiDAR建圖框架能夠全局地融合多期地圖，并對地圖進行增量優(yōu)化，適用于輕量級機器人定位。