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#論文#開源數(shù)據(jù)集# ?Resilient and Distributed Multi-Robot Visual SLAM: Datasets, Experiments, and Lessons Learned

論文地址：https://arxiv.org/abs/2304.04362

作者單位：麻省理工學(xué)院

數(shù)據(jù)集地址：https://github.com/MIT-SPARK/Kimera-Multi-Data

本文重新審視Kimera-Multi，一個(gè)分布式多機(jī)器人同步定位和建圖(SLAM)系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)在現(xiàn)實(shí)世界中的部署目標(biāo)。特別地，本文有三個(gè)主要貢獻(xiàn)。首先，我們描述了Kimera-Multi的改進(jìn)，使其能夠適應(yīng)大規(guī)模的實(shí)際部署，特別強(qiáng)調(diào)處理間歇性和不可靠的通信。其次，我們收集并發(fā)布了在麻省理工學(xué)院校園進(jìn)行的現(xiàn)場實(shí)驗(yàn)中獲得的具有挑戰(zhàn)性的多機(jī)器人基準(zhǔn)測試數(shù)據(jù)集，并提供了準(zhǔn)確的參考軌跡和地圖用于評(píng)估。這些數(shù)據(jù)集包括多達(dá)8個(gè)機(jī)器人穿越長距離(長達(dá)8公里)，并具有許多具有挑戰(zhàn)性的元素，例如嚴(yán)重的視覺模糊(例如，在地下隧道和走廊中)，不同照明條件下的室內(nèi)和室外混合軌跡，以及動(dòng)態(tài)實(shí)體(例如，行人和汽車)。最后，我們?cè)u(píng)估了Kimera-Multi在不同通信場景下的彈性，并與集中式基線系統(tǒng)進(jìn)行了定量比較?；诂F(xiàn)場實(shí)驗(yàn)和后續(xù)分析的結(jié)果，我們討論了Kimera-Multi的優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)，并提出了算法和系統(tǒng)設(shè)計(jì)的未來方向。我們發(fā)布了kimera - multi的源代碼和所有數(shù)據(jù)集，以促進(jìn)對(duì)多機(jī)器人SLAM系統(tǒng)在現(xiàn)實(shí)世界中可靠部署的進(jìn)一步研究。

本文描述了我們?cè)诂F(xiàn)實(shí)世界中評(píng)估Kimera-Multi的實(shí)驗(yàn)工作。具體來說，我們有三個(gè)目標(biāo)。首先，我們描述了我們?yōu)閷?shí)現(xiàn)kimera - multi的實(shí)際部署所做的改進(jìn)。然后，我們描述了在麻省理工學(xué)院校園進(jìn)行的現(xiàn)場實(shí)驗(yàn)，以及從現(xiàn)場實(shí)驗(yàn)中記錄的數(shù)據(jù)中編譯的具有挑戰(zhàn)性的大規(guī)?；鶞?zhǔn)測試數(shù)據(jù)集。最后，我們提供了控制實(shí)驗(yàn)的定量結(jié)果，并討論了現(xiàn)場試驗(yàn)的經(jīng)驗(yàn)教訓(xùn)。我們發(fā)布了Kimera-Multi1的源代碼和所有數(shù)據(jù)集，以及精確的參考軌跡和點(diǎn)云圖，以促進(jìn)該領(lǐng)域的進(jìn)一步研究。

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