近年來(lái)，工業(yè)機(jī)器人細(xì)分領(lǐng)域中的協(xié)作機(jī)器人突出重圍，在國(guó)家政策與資本的加持下，一度成為持續(xù)增長(zhǎng)的“黑馬”領(lǐng)域，而協(xié)作機(jī)器人的應(yīng)用也從汽車、3C電子延伸到家具家電、教育、金屬加工、注塑、日化、新消費(fèi)等領(lǐng)域。相繼而來(lái)的便是客戶對(duì)于協(xié)作機(jī)器人的操作指導(dǎo)以及技術(shù)支持的需求。

如今，國(guó)內(nèi)疫情不容樂(lè)觀，多個(gè)城市相繼出現(xiàn)感染者，同時(shí)這也讓現(xiàn)場(chǎng)技術(shù)支持工作受到一定的影響，而為了讓客戶現(xiàn)場(chǎng)問(wèn)題能及時(shí)解決，艾利特技術(shù)論壇應(yīng)運(yùn)而生。那么，接下來(lái)就讓我們走進(jìn)艾利特應(yīng)用部門(mén)，采訪一下應(yīng)用及產(chǎn)品總監(jiān)——李冉，來(lái)說(shuō)一說(shuō)他的想法與思考吧！

01

Q

今年艾利特的方向是協(xié)作機(jī)器人平臺(tái)化，想問(wèn)下這個(gè)平臺(tái)化是指什么？我們將從哪幾個(gè)方面、怎樣去實(shí)現(xiàn)？

A

平臺(tái)化的目的是由艾利特提供一個(gè)基于機(jī)器人的軟件平臺(tái)。在這個(gè)平臺(tái)上，我們可以對(duì)機(jī)器人的功能進(jìn)行拓展，比如對(duì)適配的生態(tài)產(chǎn)品和應(yīng)用場(chǎng)景進(jìn)行延伸。而最終通過(guò)這樣平臺(tái)化的拓展，為最終客戶帶來(lái)更為簡(jiǎn)單易用的編程操作，降低機(jī)器人部署和使用難度。并且，對(duì)于艾利特的經(jīng)銷商或二次開(kāi)發(fā)者來(lái)說(shuō)，可以把現(xiàn)有的標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品和組合方案集成到機(jī)器人中，打包成一個(gè)個(gè)成熟的解決方案，從而增加產(chǎn)品和服務(wù)附加值。

02

Q

您認(rèn)為，目前艾利特團(tuán)隊(duì)的技術(shù)支持能力是怎樣的？技術(shù)支持面對(duì)項(xiàng)目的跟進(jìn)力度如何？

A

艾利特的技術(shù)支持團(tuán)隊(duì)實(shí)力毋庸置疑，可以說(shuō)是業(yè)界領(lǐng)先的技術(shù)團(tuán)隊(duì)。從團(tuán)隊(duì)組成來(lái)看，我們覆蓋了應(yīng)用開(kāi)發(fā)、生態(tài)產(chǎn)品開(kāi)發(fā)、培訓(xùn)、現(xiàn)場(chǎng)技術(shù)支持、維修等業(yè)務(wù)范疇，可以基本全方位覆蓋了機(jī)器人的業(yè)務(wù)需要。以2021年為例，艾利特的技術(shù)支持團(tuán)隊(duì)幫助客戶落地了復(fù)合機(jī)器人、碼垛、咖啡拉花、冰淇淋等一系列場(chǎng)景，并分享了專業(yè)的機(jī)器人應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)。從我們生態(tài)合作伙伴和客戶反饋來(lái)看，對(duì)艾利特技術(shù)支持團(tuán)隊(duì)都給予了很高評(píng)價(jià)。

03

Q

今年新冠疫情依舊形勢(shì)嚴(yán)峻，面對(duì)疫情常態(tài)化，技術(shù)支持方面是如何與客戶溝通的？有哪些困難和解決方案？

A

今年疫情影響確實(shí)很廣，剛剛過(guò)去的一季度，不僅艾利特機(jī)器人，還有許多國(guó)內(nèi)的機(jī)器人廠商、上下游都受制于疫情放緩了業(yè)務(wù)節(jié)奏。無(wú)論是與客戶面對(duì)面溝通，還是去現(xiàn)場(chǎng)解決評(píng)估方案和解決問(wèn)題，都多少受到了影響。但方法總比困難多，我們及時(shí)加強(qiáng)了線上課程和培訓(xùn)資料準(zhǔn)備，以及上線了我們的技術(shù)論壇，來(lái)保證對(duì)客戶日常技術(shù)支持的高效性與時(shí)效性。

04

Q

論壇內(nèi)容主要包括哪些方面？今后是否會(huì)有擴(kuò)展？讀者在論壇上的提問(wèn)一般多久可以得到響應(yīng)和答復(fù)？

A

論壇目前包括了兩個(gè)部分：一個(gè)是技術(shù)支持板塊，艾利特機(jī)器人的使用者可以就我們機(jī)器人產(chǎn)品相關(guān)的任何問(wèn)題，發(fā)起提問(wèn)，而我們的工程師通常都會(huì)在線應(yīng)答或在24小時(shí)內(nèi)響應(yīng)。另一個(gè)是生態(tài)產(chǎn)品的板塊，用來(lái)介紹我們與生態(tài)合作伙伴的產(chǎn)品適配方案。單就目前來(lái)看，論壇的功能基本可以滿足日?？蛻舻淖稍兒托枨蟆Ｎ覀兘窈髸?huì)根據(jù)客戶的使用情況，進(jìn)一步進(jìn)行功能拓展。

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艾利特論壇主題摘錄

01

SDK問(wèn)題概述：

二次開(kāi)發(fā)介紹

Elite機(jī)器人的二次開(kāi)發(fā)端口見(jiàn)下圖：

端口介紹：8055

Elite 8055端口是通過(guò)socket通訊向控制器發(fā)送指定格式的json字符串來(lái)實(shí)現(xiàn)的，其中機(jī)器人側(cè)為服務(wù)器，上位機(jī)為客戶端。通過(guò)8055端口，幾乎示教器上的所有功能都可以實(shí)現(xiàn)，同時(shí)在表現(xiàn)形式和控制方式上也有了更多的可能性。

快速體驗(yàn)

常見(jiàn)Q&A—SDK基礎(chǔ)使用

Q

8055都可以通過(guò)什么語(yǔ)言使用呢？

A：8055接口本身基于socket實(shí)現(xiàn)，只要編程語(yǔ)言支持socket，可以建立TCP客戶端，即可使用。包括但不限于 c、c++、c#、python、labview、plc等等。

Q

8055都可以實(shí)現(xiàn)什么功能？

A：可以通過(guò)8055實(shí)現(xiàn)示教器上的所有功能，通過(guò)借助上位機(jī)的便利性，可以實(shí)現(xiàn)更多樣性的控制和顯示，例如 重新實(shí)現(xiàn)一個(gè)示教器界面，Ros，透?jìng)鞯鹊取?/p>

Q

從手冊(cè)上復(fù)制過(guò)去的指令發(fā)送過(guò)去后，沒(méi)有回復(fù)

A：首先需要檢查網(wǎng)絡(luò)聯(lián)通，其次就是報(bào)文的內(nèi)容啦，沒(méi)有回復(fù)的話，大概率是報(bào)文末尾沒(méi)有添加換行符，可以 在報(bào)文最后加上一個(gè)回車即可。如果上次發(fā)送未帶回車，此時(shí)建議斷開(kāi)本次鏈接，重新連接8055端口?；蛘?連續(xù)兩次發(fā)送正確格式的報(bào)文，即可看到回復(fù)。

Q

從示教器上獲取的直角坐標(biāo)系數(shù)據(jù)作為機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)位置點(diǎn)，運(yùn)動(dòng)姿態(tài)很奇怪？

A：如果需要檢查接口傳入的數(shù)據(jù)類型為關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)還是位置數(shù)據(jù)，其次示教器上界面顯示的姿態(tài)數(shù)據(jù)為角度值， 實(shí)際接口接收可能為弧度值，需要詳細(xì)檢查傳入的參數(shù)類型。

Q

為什么我無(wú)法鏈接到8056端口？

A：首先需要檢查機(jī)器人是否已經(jīng)打開(kāi)了遠(yuǎn)程的功能，點(diǎn)擊示教器界面左上角的系統(tǒng)->系統(tǒng)配置->機(jī)器人配置， 然后勾選遠(yuǎn)程。同時(shí)需要排查一下，上位機(jī)是否與機(jī)器人處于同一網(wǎng)段。以上步驟基本可以排除問(wèn)題。

02

ModBus主從通訊：

介紹：ModBus是一種串行通信協(xié)議，一種標(biāo)準(zhǔn)的工業(yè)通信協(xié)議，同時(shí)是目前工業(yè)電子設(shè)備之間常用的連接方式。

艾利特機(jī)器人分別支持ModBus主、從站功能，從通訊的形式上分為MoBus TCP和ModBus RTU，其中ModBus從站功能通過(guò)配置即可。

ModBus主站介紹

通過(guò)ModBus主站功能，機(jī)器人可以向外部設(shè)備讀取寫(xiě)入數(shù)據(jù)，已達(dá)到數(shù)據(jù)交互和邏輯控制的用途。

艾利特機(jī)器人的ModBus主站同時(shí)也支持ModBus RTU 和 ModBus TCP，其中ModBus TCP功能需要連接以太網(wǎng)接口，而ModBus RTU的硬件接口形式分為控制器485口，工具末端485口。

ModBus主站功能通過(guò)lua腳本實(shí)現(xiàn)，可以參考Elite_lua手冊(cè)進(jìn)行使用。其中MODBUS MASTER為已經(jīng)封裝的接口，用戶只需傳入相應(yīng)參數(shù)即可；如有其他特殊協(xié)議要求，可以使用TCP/UDP通訊、485通訊、TCI通訊（工具末端485）和232通訊等。

ModBus從站介紹

Elite機(jī)器人支持ModBus TCP從站以及ModBus RTU從站，均可通過(guò)示教器界面直接進(jìn)行配置。

目前Elite機(jī)器人支持對(duì)虛擬變量M的操作，M為BIT型變量。單個(gè)M變量為線圈，多個(gè)連續(xù)的M變量可為寄存器 。

其中M變量支持的功能碼如下圖：

03

輔助提升使用體驗(yàn)：

VNC功能的使用

VNC是什么

vnc是一款優(yōu)秀的遠(yuǎn)程控制工具，Elite_EC系列機(jī)器人內(nèi)部已經(jīng)集成VNC服務(wù)器，用戶可以通過(guò)網(wǎng)線鏈接即可在電腦上進(jìn)行查看、控制機(jī)器人的示教器界面。機(jī)器人版本在2.15.2及以上版本支持VNC功能。

如何使用

下載鏈接：（realvnc.com/en/connect/?）

使用步驟

根據(jù)平臺(tái)的不同，下載安裝VncViewer；

使用網(wǎng)線鏈接機(jī)器人與電腦，并確保機(jī)器人和電腦在同一網(wǎng)段并保持網(wǎng)絡(luò)暢通；

機(jī)器人側(cè)在系統(tǒng)配置-VNC配置中，修改為開(kāi)機(jī)啟動(dòng)并設(shè)置，同時(shí)點(diǎn)擊啟動(dòng)按鍵，當(dāng)示教器窗口出現(xiàn)VNC已啟動(dòng)和VNC設(shè)置成功后即可。

在VncViewer的界面IP輸入欄中輸入對(duì)應(yīng)機(jī)器人的IP地址，回車鏈接，密碼為333333，即可。

Tips：

機(jī)器人版本在3.0.1及以上版本已經(jīng)支持網(wǎng)頁(yè)示教器，支持示教器的界面顯示和控制，以及機(jī)器人模型的實(shí)時(shí)顯示和對(duì)應(yīng)軌跡線的顯示，同時(shí)還支持編寫(xiě)機(jī)器人的jbi運(yùn)行程序和lua腳本程序。(如需體驗(yàn)該版本，請(qǐng)聯(lián)系Elite技術(shù)支持工程師，官方技術(shù)支持郵箱: tech@elibot.cn )