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實驗目的：本實驗實現(xiàn)使用openMV檢測前方色塊，并傳回色塊的坐標位置給STM32，控制舵機轉(zhuǎn)動來跟蹤色塊。

openMV部分

import sensor, image, time

from pyb import UART

import json

red_threshold? = (46, 80, 19, -5, 38, 103)

sensor.reset() # Initialize the camera sensor.

sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.

sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.

sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affeOpenMV_Xct.

sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.

clock = time.clock() # Tracks FPS.

uart = UART(3, 115200)

uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1)? #8位數(shù)據(jù)位，無校驗位，1位停止位

def find_max(blobs):

? ? max_size=0

? ? for blob in blobs:

? ? ? ? if blob[2]*blob[3] > max_size:

? ? ? ? ? ? max_blob=blob

? ? ? ? ? ? max_size = blob[2]*blob[3]

? ? return max_blob

? ? def sending_data(cx_max,cy_max):

? ? ? ? global uart;

? ? ? ? data = ustruct.pack("<bbbb",? ? ? ? ? ? ? #格式為倆個字符倆個短整型(2字節(jié))

? ? ? ? ? ? ? ? ? ?0xff,

? ? ? ? ? ? ? ? ? ?0xfe,

? ? ? ? ? ? ? ? ? ?int(cx_max),

? ? ? ? ? ? ? ? ? ?int(cy_max));

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?#數(shù)據(jù)1

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? # up sample by 4#數(shù)據(jù)2LCD_ShowStringLCD_ShowString

? ? ? ? uart.write(data);? ?#必須要傳入一個字節(jié)數(shù)組

while(True):

? ? clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().

? ? img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.

? ? blobs = img.find_blobs([red_threshold])

? ? if blobs:

? ? ? ? max_blob = find_max(blobs)

? ? ? ? img.draw_cross(max_blob.cx(),max_blob.cy())

? ? ? ? img.draw_circle(max_blob.cx(),max_blob.cy(),max_blob.cx()-max_blob.x(), color = (255, 255, 255))

? ? ? ? X =int(max_blob.cx()-img.width()/2)

? ? ? ? Y =int(max_blob.cy()-img.height()/2)

? ? ? #? FH = bytearray([0xb3,0xb3])

? ? ? #? uart.write(FH)? ? ?#打印幀頭

? ? ? ? data = bytearray([0xb3,0xb3,X,Y,0x5b])

? ? ? ? uart.write(data)? ? #打印XY軸的偏移坐標

? ? ? ? print("X軸偏移坐標 : ",X)

? ? ? ? print("Y軸偏移坐標 : ",Y)

? ? ? ? print("幀率 : ",clock.fps())

sending_data(blob.X,blob.Y)

代碼介紹：此部分為openMV追蹤色塊（黃色）并且傳回色塊的橫坐標位置給STM32C8T6t，同時也可以用串口打印出來色塊距離中心坐標位置偏移值。
如圖所示

由于篇幅問題，部分代碼等其他內(nèi)容省略。詳細內(nèi)容可在e小白網(wǎng)站或CSDN進行查看。

CSDN:https://blog.csdn.net/qq_51959247/article/details/115817897