玉兔的粉絲們在哪里？在我們停更的一個月里有沒有為小兔子牽腸掛肚呢？如果答案是肯定的話，那玉兔表示：不好意思，讓大家擔心了。其實上個月咱們的玉兔也是感覺良好，安安穩(wěn)穩(wěn)在月背看日出日落，還在原地睡了一個好覺。

這邊玉兔看朝陽起又落，那邊駕駛員們可一點不放松，他們對地面測站的鏈路數(shù)傳情況進行了測試摸排，拿出了一個全新的測控保障方案，完美解決了后續(xù)天問一號任務(wù)乃至嫦娥五號任務(wù)實施后鏈路分配問題。在充分保障后續(xù)任務(wù)的前提下，駕駛員們盡可能將玉兔的移動探測工作安排得更為飽滿。

6月15日0時54分，玉兔從休眠中自主喚醒，放松身心以后還是要繼續(xù)工作，第十九月晝的科學(xué)探測，出發(fā)！

二度出擊，玉兔再探神秘物質(zhì)

月夜期間，科學(xué)家們就告訴駕駛員，他們很想去西南角撞擊坑探測，還在圖像上標注出了想要探測的區(qū)域。駕駛員們對光照情況、車體陰影、通信鏈路等情況進行了反復(fù)演算和復(fù)核，決定還是用我們熟悉的“搭弓射箭”逼近探測法，來滿足科學(xué)家們的探測需求。

一大早，駕駛員開著玉兔車轉(zhuǎn)向撞擊坑成像，然后利用虛擬規(guī)劃和視場投影技術(shù)對將要移動的路徑和移動后的紅外探測視場進行了模擬。

模擬結(jié)果顯示，由于地形影響，預(yù)期探測視場相對探測目標略有些偏左，于是駕駛員控制玉兔向右側(cè)偏7度后，再次進行虛擬規(guī)劃和視場投影。

結(jié)果表明，這次移動后的探測能夠?qū)侍綔y目標。于是駕駛員控制玉兔向前移動了32秒，來到坑邊實施探測。根據(jù)下傳的數(shù)據(jù)發(fā)現(xiàn)，此次探測視場離目標已經(jīng)很近了，理論上再做微調(diào)應(yīng)該就能完成探測工作。

但是駕駛員們從圖像發(fā)現(xiàn)，太陽高度角較低，且坑內(nèi)地形較為復(fù)雜，導(dǎo)致撞擊坑內(nèi)遍布陰影，即使今天再做微調(diào)，探測結(jié)果恐怕也不盡如人意，于是駕駛員跟科學(xué)家們達成共識，今天先行告辭，明天再見。

第二天一早，駕駛員們便與科學(xué)家們一同確定了移動方案，這次要多移動4秒，爭取一次到位。

開車、前進、探測！下傳結(jié)果顯示這次探測基本覆蓋了目標，但不湊巧的是，由于地形原因，視場中間依然存在一片陰影區(qū)域，可能影響研究結(jié)果。

科學(xué)家提出需要再前進一步微調(diào)視場，駕駛員們卻十分擔心，由于太陽方位角變化，畫面右下角存在一大片車體陰影，導(dǎo)致右前輪與撞擊坑邊緣的位置關(guān)系并不明確，無法確定離坑邊多遠。更重要的是，目前這片陰影已逼近紅外視場，它就像一個小怪獸，隨著太陽方位角的變化，步步入侵紅外視場，一旦紅外視場被它覆蓋，那么這個上午航向下的探測將無法實施。

駕駛員們要在“陰影小怪獸”的追趕下與時間賽跑，確認右前輪離坑邊距離，明確微調(diào)方案。于是他們利用各種手段進行演算，最終與科學(xué)家們明確了前進1秒的微調(diào)方案。敲定就行動，到位后數(shù)據(jù)下傳，結(jié)果讓人倒出一口涼氣——陰影距離紅外視場也僅一步之遙，幾乎已經(jīng)探到了紅外視場的邊緣！駕駛員們在陰影入侵的威脅下，將其甩在身后，控制這次探測圓滿成功！

一波三折，坑邊濺射物的驚險探測之旅

探測完成后，本以為月晝下午可以舒舒服服地向西北移動至休眠點，但科學(xué)家們又發(fā)來了新的探測需求，他們希望玉兔能夠?qū)μ綔y坑西側(cè)的濺射物進行探測。

接到需求后，駕駛員們立即明確了探測方案，與科學(xué)家達成了共識。過了月午，便開始行動。

第一步要轉(zhuǎn)到探測航向，駕駛員們像往常一樣發(fā)送指令后便盯著遙測等轉(zhuǎn)向到位。然而意外出現(xiàn)了，玉兔的GNC判斷左前輪超限，只轉(zhuǎn)了5度便退出了轉(zhuǎn)向模式，停在了原地。駕駛員們緊急檢查了玉兔工況，確認一切正常，對玉兔的車輪進行回零控制后并未發(fā)現(xiàn)異常，于是決定實施第二次轉(zhuǎn)向控制。

指令發(fā)出后，所有人緊張的盯著屏幕，直至確認轉(zhuǎn)向順利完成。對濺射物的探測快準穩(wěn)，科學(xué)家們?nèi)缭溉〉昧俗銐虻奶綔y數(shù)據(jù)，以備揭開撞擊坑和探測物質(zhì)的神秘面紗。

一天兩步，坎坷的休眠點尋找之路

探測完成后，駕駛員們便控制玉兔尋找并抵達休眠點。但是意外再次發(fā)生，此時的姿態(tài)超出了休眠姿態(tài)的要求，滾動角超限了0.4度。

由于玉兔的移動分系統(tǒng)存在一個被動的差動機構(gòu)，所以玉兔的姿態(tài)并不會與地形完全一致，存在細微差異很正常，這次姿態(tài)只與預(yù)期姿態(tài)差了不到1度，但滾動角很不巧的超過了上限0.4度。僅僅0.4度就可能會讓玉兔喚醒推遲約1個小時，有可能因為溫度太高對玉兔造成損害。駕駛員們無暇抱怨，立刻控制玉兔實施感知，尋找更合適的休眠點。馬不停蹄的一系列操作后，駕駛員們又選定了近處的一個休眠點，再次控制玉兔走上“追夢”之路。到位后大家不約而同屏住呼吸，看到遙測顯示姿態(tài)穩(wěn)穩(wěn)落在休眠區(qū)間內(nèi)，夢寐以求的休眠點終于到達了，所有人如釋重負，擊掌相慶。此時已經(jīng)到了夜里，玉兔一天兩步，最終找到了完美的休眠點，為第19月晝的艱難探險之旅畫上了一個完美的句號。

作者?|?韓紹金?、宋星光