#論文# 騰訊XR Vision實(shí)驗(yàn)室發(fā)布HILTI SLAM CHALLENGE 2023獲獎(jiǎng)方案 MAVIS：基于SE2 (3)的精確IMU預(yù)積分的多相機(jī)增強(qiáng)視覺(jué)-慣性SLAM 【MAVIS: Multi-Camera Augmented Visual-Inertial SLAM using SE2(3) Based Exact IMU Pre-integration】 榜單主頁(yè)：?https://hilti-?http://challenge.com/leader-?board- 2023.html demo:?https://youtu.be/Q_jZSjhNFfg 文章鏈接：http://arxiv.org/abs/2309.08142 我們提出了一種新的基于優(yōu)化的視覺(jué)慣性SLAM系統(tǒng)，該系統(tǒng)適用于多個(gè)部分重疊的相機(jī)系統(tǒng)，命名為MAVIS。我們的框架充分利用了多相機(jī)系統(tǒng)的大視場(chǎng)和慣性測(cè)量單元( IMU )提供的米級(jí)尺度測(cè)量的優(yōu)點(diǎn)。我們提出了一種基于SE2 ( 3 )自同構(gòu)的指數(shù)函數(shù)的改進(jìn)IMU預(yù)積分公式，可以有效地增強(qiáng)快速旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和延長(zhǎng)積分時(shí)間下的跟蹤性能。 此外，我們還將傳統(tǒng)的用于單目或立體設(shè)置的前端跟蹤和后端優(yōu)化模塊擴(kuò)展到多相機(jī)系統(tǒng)，并介紹了在具有挑戰(zhàn)性的場(chǎng)景中有助于提高系統(tǒng)性能的實(shí)現(xiàn)細(xì)節(jié)。我們?cè)诠矓?shù)據(jù)集上的實(shí)驗(yàn)支持了我們方法的實(shí)際有效性。在Hilti SLAM挑戰(zhàn)賽2023上，我們的MAVIS以1.7倍于第二名的成績(jī)獲得了所有視覺(jué)IMU軌道(單次和多次SLAM)的第一名。