四旋翼在其四個(gè)軸臂上四個(gè)槳的高速轉(zhuǎn)動(dòng)作用下，會(huì)受到四個(gè)槳的拉力，拉力方向與機(jī)身垂直，當(dāng)四個(gè)槳產(chǎn)生的拉力總和大于機(jī)身重力時(shí)，飛機(jī)處于上升狀態(tài)；當(dāng)總拉力小于機(jī)身重力時(shí)，飛機(jī)處于下降狀態(tài)；當(dāng)總拉力等于機(jī)身重力時(shí)，飛機(jī)處于懸停狀態(tài)。

拉力大于重力和拉力小于重力時(shí)上升或下降。當(dāng)然，飛機(jī)的運(yùn)動(dòng)方式?jīng)]有這樣簡單，在實(shí)際飛行過程中飛機(jī)可能會(huì)受各種不同因素的共同作用成產(chǎn)生6個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)組合。為了掌握飛機(jī)的基本運(yùn)動(dòng)規(guī)律，我們先來了解一下飛機(jī)的三個(gè)基本姿態(tài)：橫滾roll、俯仰pitch、偏航y(tǒng)aw。下圖為這三個(gè)基本姿態(tài)的圖解：

我們針對(duì)四旋翼來具體分析其三個(gè)基本姿態(tài)，先來看看十字型四旋翼的拉力情況，在不考慮其它因素的情況下，當(dāng)四個(gè)螺旋槳的拉力相同時(shí)，飛機(jī)處于水平狀態(tài)：

假設(shè)我們讓左右兩個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速不同，它們所帶動(dòng)螺旋槳所產(chǎn)生的拉力也就會(huì)不同。例如，我們可以使電機(jī)0和電機(jī)2的轉(zhuǎn)數(shù)不變，而使電機(jī)1的轉(zhuǎn)數(shù)加快，使電機(jī)3的轉(zhuǎn)速減慢。結(jié)果就會(huì)使右側(cè)的拉力增加，而左側(cè)的拉力減小，從而對(duì)飛機(jī)產(chǎn)生一個(gè)力矩，在這個(gè)力矩的所用下，飛機(jī)會(huì)向左側(cè)橫滾。

同理，如果讓電機(jī)1和3的轉(zhuǎn)速不變，而使電機(jī)2的轉(zhuǎn)速增加，電機(jī)0的轉(zhuǎn)速減慢，飛機(jī)則會(huì)產(chǎn)生一個(gè)力矩，在這個(gè)力矩的作用下飛機(jī)會(huì)出現(xiàn)俯仰姿態(tài)。

實(shí)際上，如果四個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的方向是一致的，比如都做順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，在反作用力的效果下，飛機(jī)會(huì)受到一個(gè)跟電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反的力矩，使得飛機(jī)生產(chǎn)逆時(shí)針的自旋。

這并不是我們想要的，由于四旋翼結(jié)構(gòu)上的對(duì)稱性我們可以將電機(jī)0和電機(jī)2順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，而讓電機(jī)1和電機(jī)3逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。這樣電機(jī)0和電機(jī)1對(duì)飛機(jī)產(chǎn)生的反向力矩就會(huì)與電機(jī)1和電機(jī)3產(chǎn)生的反向力矩相抵消。飛機(jī)不再產(chǎn)生自旋。

事實(shí)上，我們并不會(huì)完全禁止飛機(jī)的自旋，而是希望可以控制其自旋，也就是在想要改變飛機(jī)航向時(shí)，讓其自旋；當(dāng)不想改變其航向時(shí)，就不讓其自旋。例如：我們可以使電機(jī)0和電機(jī)2加速，同時(shí)使電機(jī)1和電機(jī)3減速。由于電機(jī)0和2是順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，就會(huì)產(chǎn)生一個(gè)逆時(shí)針的力矩，電機(jī)1和3是逆時(shí)針運(yùn)動(dòng)，產(chǎn)生一個(gè)順時(shí)針和力矩。由于電機(jī)0和2轉(zhuǎn)速比1和3快，所以逆時(shí)針的力矩會(huì)比順時(shí)針的力矩大，所以飛機(jī)會(huì)逆時(shí)針自旋，也就是偏航運(yùn)動(dòng)。反過來，我們讓電機(jī)0和2轉(zhuǎn)速減慢，而讓電機(jī)1和3轉(zhuǎn)數(shù)增大，飛機(jī)就會(huì)進(jìn)行順時(shí)針的偏航運(yùn)動(dòng)。

當(dāng)飛機(jī)處于不同的姿態(tài)時(shí)，四旋翼的四個(gè)槳對(duì)飛機(jī)產(chǎn)生的拉力會(huì)有很大的不同，會(huì)對(duì)飛機(jī)產(chǎn)生上升、下降、前進(jìn)、后退、左移、右移這6個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)。