在膠水涂覆過(guò)程中容易出現(xiàn)很多質(zhì)量缺陷，如漏膠、斷膠、膠水涂覆過(guò)量等。常規(guī)手段依靠人工目視和卡尺測(cè)量，存在太多不確定因素，且無(wú)法實(shí)時(shí)在線檢測(cè)，且很難實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的軌跡觀測(cè)，無(wú)法確定問(wèn)題根源。相比人工檢測(cè)，基于機(jī)器視覺(jué)的檢測(cè)具有高效率、高準(zhǔn)確性、客觀性強(qiáng)等特點(diǎn)，能大幅提升涂膠質(zhì)量和效率。

二、檢測(cè)需求

常見(jiàn)檢測(cè)需求包括膠寬、膠高及斷膠、多膠的檢測(cè)，部分廠家同樣關(guān)注涂膠軌跡異常、位置偏差等檢測(cè)（反推機(jī)械臂異常等情況）。以某車企總裝車間風(fēng)擋玻璃涂膠檢測(cè)為例：

• 膠高8mm，膠寬12mm，膠線中心到車蓋邊緣12mm，精度不低于±1mm；

• 完整工藝節(jié)拍30s；

• 在線實(shí)時(shí)檢測(cè)，記錄斷膠、漏膠等缺陷位置并輸出涂膠軌跡是否異常。

三、檢測(cè)方案

基于檢測(cè)需求、方案成本等因素，常規(guī)基于機(jī)器視覺(jué)的自動(dòng)化涂膠檢測(cè)方案有以下三種：

1、2D多目

采用多臺(tái)2D面陣相機(jī)集成在膠槍周圍，設(shè)計(jì)緊湊，適用于狹小生產(chǎn)環(huán)境，檢測(cè)速度快，可實(shí)現(xiàn)360°的膠寬、位置及連續(xù)性檢測(cè)。集成補(bǔ)光系統(tǒng)，支持不同曝光及參數(shù)設(shè)置，可適配多種環(huán)境光檢測(cè)場(chǎng)景，適應(yīng)性強(qiáng)。

2、3D高速輪廓測(cè)量?jī)x

考慮到單純的2D面陣系統(tǒng)無(wú)法獲取膠高等信息，且膠條通常為窄帶型，適用于線激光測(cè)量?jī)x應(yīng)用場(chǎng)景。因此可以將輪廓測(cè)量?jī)x集成在機(jī)械臂末端膠槍后，跟隨機(jī)械臂涂膠軌跡完成在線測(cè)量，可以實(shí)現(xiàn)膠寬、膠高、位置及連續(xù)性檢測(cè)（但理論上最末端及拐角處存在盲區(qū)）。考慮到涂膠速度較快，通?？蛇_(dá)400~1000mm/s，因此對(duì)測(cè)量?jī)x采樣周期有著更高的要求。

3、3D多線激光組合

考慮到單臺(tái)輪廓測(cè)量?jī)x的盲區(qū)問(wèn)題，在膠槍四周配置多臺(tái)3D線激光組合即可避免，可以無(wú)死角獲取涂膠形貌，實(shí)現(xiàn)膠寬、膠高、位置及連續(xù)性的精確在線測(cè)量。

傳統(tǒng)的涂膠質(zhì)量檢測(cè)多為離線測(cè)量，占用額外的生產(chǎn)節(jié)拍；而基于視覺(jué)的涂膠檢測(cè)方案在精確獲取涂膠質(zhì)量的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)在線測(cè)量，并且可以校驗(yàn)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)軌跡等問(wèn)題，大大提升了穩(wěn)定性及檢測(cè)效率。