1.配置限制值

//設(shè)置限制電流

odrv0.axis0.motor.config.current_lim =?

//設(shè)置電流采樣范圍

odrv0.axis0.motor.config.requested_current_range=?

//設(shè)置電機(jī)轉(zhuǎn)速最大值

odrv0.axis0.controller.config.vel_limit =?

//電機(jī)校準(zhǔn)電流限制

odrv0.axis0.motor.config.calibration_current =?

接線圖

2.配置硬件參數(shù)

1.設(shè)置耗散電阻值

odrv0.config.brake_resistance =

2.設(shè)置極對(duì)數(shù)：

odrv0.axis0.motor.config.pole_pairs =

3.設(shè)置電機(jī)類型

odrv0.axis0.motor.config.motor_type =

(MOTOR_TYPE_HIGH_CURRENT/MOTOR_TYPE_GIMBAL)

4.編碼器CPR

odrv0.axis0.encoder.config.cpr=

3.保存配置

odrv0.save_configuration()

4.校準(zhǔn)電機(jī)

1.進(jìn)行電機(jī)特性測(cè)量和編碼器校準(zhǔn)

odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_FULL_CALIBRATION_SEQUENCE

2.電機(jī)已校準(zhǔn)，重啟后可以直接使用本次校準(zhǔn)的結(jié)果

odrv0.axis0.motor.config.pre_calibrated = True

3.重啟后可直接用

odrv0.axis0.requested_state=AXIS_STATE_ENCODER_OFFSET_CALIBRATION