在伺服控制的時候，一直存在一個dq軸電流，做力矩控制的時候，在后臺會參考Q軸電流。所以了解了一下這個dq軸電流是怎么用的。

本文僅作為自己學(xué)習(xí)記錄，有興趣的推薦閱讀稚暉君的博客：https://zhuanlan.zhihu.com/p/147659820

三相交流電的電流也是相位相差一百二十度的矢量。對矢量的控制肯定是非常不容易的，反映到實際電流中，就是單相電流需要呈sin函數(shù)周期變化。我們需要追蹤和控制三個正弦變量才能控制電機旋轉(zhuǎn)。所以得想辦法控制量線性化。

這里有篇大佬博客，可以看一下圖解：https://zhuanlan.zhihu.com/p/172484981

將其分解在直角坐標(biāo)系α-β軸上

分解到直角坐標(biāo)系為：

寫作矩陣的形式為：

這個時候的需要追蹤和控制的變量依舊是一個sin函數(shù)。

將?α?β坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)?θ?度，其中?θ?是轉(zhuǎn)子當(dāng)前的電角度，如上圖：

到了此刻和坐標(biāo)和轉(zhuǎn)子一起旋轉(zhuǎn)。而這里的轉(zhuǎn)子角度θ可以通過讀取編碼器得到。

和就變成了一個線性的變量，而非正弦的變變量。所以之后可以使用線性控制器對其追蹤控制。

????總而言之，我們需要檢測三相電流的電流（三個正弦變量），然后通過Clark變化和Park變化，使得d-q軸電流變?yōu)榱艘粋€常數(shù)。我們可以使用線性的控制器針對d-q軸電流進行控制。然后將控制結(jié)果反變化回去，控制三相電的電壓。

前兩周都沒有更新，說明.....我認(rèn)為沒有學(xué)到東西。我的老師曾經(jīng)說過，如果一周都沒有寫一份學(xué)習(xí)報告，就說明這周沒有學(xué)到什么東西（荒廢了一周）。