【控制要求】

①實現(xiàn)主/支路控制：主路控制一路伺服電機和四路電磁閥；支路實現(xiàn)另外四路電磁閥的流水燈控制。

②主路需要實現(xiàn)對電機脈沖位置比較位移段并控制電磁閥動作。

③急?？刂啤?/span>

④采用簡思四代PLC，型號：SFa-1616A2MT。

【流程圖說明】

【元件說明】

PLC輸入端：X0-啟動按鈕；X1-急停按鈕。

PLC輸出端：Y0-電機脈沖信號（程序中無需設置該端口），Y2-電機方向信號（程序中無需設置該端口），Y10-氣缸1號，Y11-氣缸2號，Y12-氣缸3號，Y13-氣缸4號，Y14-氣缸5號，Y15-氣缸6號，Y16-氣缸7號，Y17-氣缸8號。

特別說明：伺服電機/步進電機均屬于運動控制類，PLC支持24V脈沖輸出信號，若電機驅(qū)動器支持24V脈沖，則可以將驅(qū)動器的脈沖信號和方向信號線直接連接到PLC輸出端的脈沖控制端口，此時用作運動控制的輸出端口就不能做普通開關(guān)量控制；若電機驅(qū)動器不支持24V脈沖信號，電機驅(qū)動器的方向線和脈沖線都必須串一個2.2K電阻。

【軟件別名】

PLC輸入端：

PLC輸出端：請注意Y0和Y2在實際程序中是不需要用到的，只是此處別名以示區(qū)分。

時序環(huán)別名：

【編程指令要義】

輸入端：“等待輸入X通”，等外部條件給信號到PLC。

普通輸出端：“觸發(fā)輸出Y通/斷”，用于控制電磁閥的通斷執(zhí)行。

伺服電機控制指令：運動指令版塊，其中涉及到“速度控制”-給電機賦予速度比值；“單軸運動”-給電機賦予位移長度；“單軸等待”-等待正在運行的電機停止；“單軸操作”-控制電機停止或運行，或回零。

【程序編輯】

①流程主干動作在時序環(huán)0環(huán)實現(xiàn)：

程序解析：

嚴格對照流程圖編輯，一個動作一條指令，此處解析側(cè)重于幀3、幀6-幀15、幀18。

幀3：“觸發(fā)標志M0通”，用標志M0作為支路的啟動信號，支路啟動需要從主程序中傳遞過去。

幀18：“等待標志M0斷”，表示支路動作執(zhí)行完成反饋回主程序的信號，其中M0斷的動作是在支路程序的結(jié)尾處完成的。

幀6-幀8：電機的第一次啟動。

幀6表示 此次賦予電機的速度比值，常數(shù)值為500，該處速度是以每秒發(fā)送的脈沖個數(shù)計算（無論流程中是否有賦予速度的要求，在實際編程時都必須給電機速度，無速度不位移）；

幀7表示電機位移值，也就是脈沖個數(shù)，同時還要在屬性處設置電機運動方式：增量；電機運動方向：正向（正轉(zhuǎn)）；最后設定電機位移：5000。

幀8“單軸等待”表示此處等待電機走完5000個脈沖數(shù)后停止下來 ，有效的避免程序直接向下執(zhí)行。

幀11：“賦值運算”，Pa1=D0+D0，0+0所有的結(jié)果都是0，此處賦值是將前面伺服電機走過的5000個脈沖位置清零，為保證下面電機執(zhí)行位移比較指令打好鋪墊。

幀12-幀13：電機的第二次啟動。

幀12表示此處賦予電機的速度比值，常數(shù)值為800，該處速度是以每秒發(fā)送的脈沖個數(shù)計算（無論流程中是否有賦予速度的要求，在實際編程時都必須給電機速度，無速度不位移）；

幀13表示電機位移值，也就是脈沖個數(shù)，同時還要在屬性處設置電機運動方式：增量；電機運動方向：正向（正轉(zhuǎn)）；最后設定電機位移：10000。

幀14：“邏輯比較”，對電機的脈沖位置進行比較，P1>W0，在W0寄存器中保存此次需要的比較數(shù)值：3000，當電機運行脈沖大于3000時，就執(zhí)行下面的動作。

幀15：“觸發(fā)輸出Y13通”，此處電磁閥啟動，是上一條比較指令滿足后才會執(zhí)行。

幀16：“單軸等待”表示等待電機走完10000個脈沖數(shù)后停止下來 ，有效的避免程序直接向下執(zhí)行。

②流程支路動作在時序環(huán)1環(huán)實現(xiàn)：

程序解析：

嚴格對照流程圖編輯，一個動作一條指令。

幀0：“等待標志M0通”，此處M0通信號是在主程序0環(huán)的幀3“觸發(fā)標志M0通”指令傳遞過來的。

幀1：“觸發(fā)輸出Y14-017通”，采用多端口連續(xù)觸發(fā)模式，一條指令將輸出腳Y14,Y15,Y16,Y17四個端口全部觸發(fā)為通。

幀2-幀9：四路電磁閥按逆序方式，挨個熄滅，期間每一路延時時間均為1s。

幀10：“觸發(fā)標志M0斷”，結(jié)束分支啟動信號。

③急停動作在時序環(huán)2環(huán)實現(xiàn)：

程序解析：

幀0：“等待輸入X1通”，急停按鈕有信號。

幀1-幀2：控制0環(huán)和1環(huán)停止并返回0幀，急停程序要將所有的主程序和支路程序均控制為停止狀態(tài)并復位到程序起始位置，除去急停本環(huán)。

幀3-幀5：“觸發(fā)輸出Y10-Y17斷”，斷開所有的電磁閥信號；“觸發(fā)標志M0斷”斷開支路啟動信號；“單軸操作A1-緊急停止”，控制伺服電機停止。此處操作是將整體程序的所有輸出動作，包含電機部分以及標志M信號全部斷開。

幀6：“等待輸入X1斷”，解除急停，斷開急停按鈕。

幀7-幀8：“控制0環(huán)和1環(huán)恢復成運行狀態(tài)，再次給啟動信號時，動作會再次執(zhí)行。請注意，若不寫該指令程序，則所有動作一直是出于停止狀態(tài)，無論人為怎么給信號 ，動作都不會執(zhí)行，所以急停程序有控制停止就必須恢復運行。

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