Sampled-based bipartite tracking consensus of nonlinear multiagents subject to input saturation

作者：于陸洋, 崔穎, 路宗婭, 劉玉榮 (揚(yáng)州大學(xué))

文章導(dǎo)讀

本文主要研究了一類具有輸入飽和的非線性多智能體系統(tǒng)采樣二部跟蹤一致性問(wèn)題。所考慮的系統(tǒng)中智能體之間同時(shí)存在競(jìng)爭(zhēng)和協(xié)作的關(guān)系。所謂二部跟蹤一致性是指在具有競(jìng)爭(zhēng)與協(xié)作的多智能體系統(tǒng)中存在一個(gè)領(lǐng)導(dǎo)者，與該領(lǐng)導(dǎo)者協(xié)作的智能體的軌跡最終與領(lǐng)導(dǎo)者保持一致，而與該領(lǐng)導(dǎo)者競(jìng)爭(zhēng)的智能體最終與領(lǐng)導(dǎo)者相反的軌跡保持一致。通過(guò)李雅普諾夫穩(wěn)定性理論，代數(shù)圖論和線性矩陣不等式等技術(shù)，建立了一些充分條件，以保證所考慮的非線性多智能體系統(tǒng)能夠達(dá)到二部跟蹤一致。進(jìn)一步，解耦方法被用于降低線性矩陣不等式的維數(shù)以減輕計(jì)算復(fù)雜度，從而使所獲得的結(jié)果可以應(yīng)用于大規(guī)模非線性多智能體系統(tǒng)。在此基礎(chǔ)上，將控制器的設(shè)計(jì)問(wèn)題轉(zhuǎn)化為求解一組線性矩陣不等式的可行解問(wèn)題。此外，我們還給出了橢圓型二部跟蹤一致吸引域的一個(gè)估計(jì)。最后，通過(guò)數(shù)值模擬驗(yàn)證了我們的理論結(jié)果。

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