【最優(yōu)控制】8_軌跡追蹤（2）- 穩(wěn)態(tài)非零參考值控制
軌跡跟蹤-穩(wěn)態(tài)非0參考值控制
?
00:11
??
01:16
?ud不一定存在，對(duì)前面部分求線性方程組。
定義穩(wěn)態(tài)輸入誤差delt(uk)。
形成新LQR方程，求delt(uk)
求解框圖
?
05:35
?
下節(jié)，控制目標(biāo)不為定值......
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