水下管道檢測設(shè)備（潛水機(jī)器人）是一種專門從事水下管道檢測的機(jī)器人。它主要由傳感單元、控制單元和水下檢測設(shè)備三部分組成。潛水機(jī)器人利用潛水員的專業(yè)知識(shí)對(duì)管道進(jìn)行安全檢查。它能夠水下20米-40米（根據(jù)管道位置),定位管道的兩端或中間，然后用專用的技術(shù)進(jìn)行清淤。潛水員通過傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測管道的三維圖像（管道三維模型）來判斷管道里是否有異物、微生物等各種管道缺陷?？赏瑫r(shí)檢測整個(gè)管道的完整性、安全性、可靠性以及管道缺陷對(duì)水下施工帶來的影響。

　　1.傳感單元

　　傳感單元是潛水機(jī)器人的第一層設(shè)備。它的功能是通過接收到被測物體的信號(hào)來判斷物體的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。傳感單元的形狀有圓柱形、球形和雙錐形等。其中圓柱形傳感單元是目前潛水機(jī)器人中使用最廣泛的傳感單元。圓柱形傳感單元主要有：電流、電壓、聲信號(hào)、磁力、水流、氣壓、機(jī)械力、液位等傳感單元。圓柱形傳感單元通常采用電力推進(jìn)方式：其原理是通過電力推進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)使電動(dòng)機(jī)在一定轉(zhuǎn)速下作原地轉(zhuǎn)軸運(yùn)動(dòng)（可根據(jù)潛水機(jī)器人不同用途而定）。

　　2.控制單元

　　潛水機(jī)器人的控制單元由控制器、信號(hào)傳輸系統(tǒng)、姿態(tài)控制系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)等組成?？刂破魇菨撍畽C(jī)器人的大腦，主要負(fù)責(zé)操控潛水機(jī)器人與設(shè)備。根據(jù)水下管道檢測需要，一般控制單元采用了雙核心架構(gòu)和雙數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)。雙核心架構(gòu)包括雙信號(hào)處理器和雙雙路MCU。雙雙路MCU能處理大量采集到的信號(hào)，具有高速、高精度的通信能力。雙數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)采用先進(jìn)算法為控制單元實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸?shù)耐瑫r(shí)也保證了信號(hào)和控制單元之間的通信暢通。

　　3.水下檢測設(shè)備

　　水下檢測設(shè)備是指由潛水機(jī)器人、檢測裝置和相關(guān)控制單元組成的系統(tǒng)。水下檢測設(shè)備的主要功能是獲取水下視頻信息、水下障礙物信息。除此之外，潛水機(jī)器人的水下檢測還可以用于水下機(jī)械臂的潛水操作、打撈和潛水員潛水作業(yè)、水下測量等。為了確保潛水機(jī)器人在水中的正確工作狀態(tài)和維護(hù)設(shè)備的正常使用，水下機(jī)器人必須配備一定規(guī)格的水下傳感器和測控裝置。這些設(shè)備是為了確保潛水機(jī)器人始終處于正確的工作狀態(tài)下而配備的。