1. 運動功能說明

? ?2自由度串聯(lián)仿生腿的主要運動方式為：舵機1實現(xiàn)腿部前后擺動，舵機2實現(xiàn)腿部的上下抬伸。其中抬伸通過一個平行四連桿ABCD作為傳動結(jié)構(gòu)以增加腿部的行程和增強腿部運動的穩(wěn)定性。

2. 結(jié)構(gòu)說明

? ? 構(gòu)成本模組的零部件主要是舵機（行程0度~180度）、舵機支架、舵機輸出頭、舵機雙折彎、連桿、螺絲、螺母等。

3. 運動功能實現(xiàn)

3.1 電子硬件

本實驗中采用如下硬件：

舵機1連接到BigFish擴展板的D8引腳；舵機2連接到BigFish擴展板的D7引腳。

3.2 編寫程序

編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

驅(qū)動本模組實際就是驅(qū)動舵機，但是需要注意舵機的擺動行程，防止堵轉(zhuǎn)。

實現(xiàn)功能：舵機1實現(xiàn)腿部前后擺動；舵機2實現(xiàn)腿部的上下抬伸。

4. 資料下載

資料內(nèi)容：

①模組3D文件

②例程源代碼

資料下載地址：https://www.robotway.com/h-col-195.html

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