2022年1月26日

農(nóng)歷臘月二十四?南方小年

月背的玉兔再次如約醒來(lái)

進(jìn)入第39月晝工作期

以飽滿(mǎn)的工作熱情向大家拜年

新年遇上“聚寶盆”

上個(gè)月晝玉兔來(lái)到了一個(gè)26米的大坑邊，邂逅了“石兔”，坑的另外一側(cè)有一個(gè)嶄新的撞擊坑，周邊碎石漫布，隆起的四壁向上拱起，宛如一個(gè)“聚寶盆”，這誰(shuí)會(huì)不好奇呢？

于是，在月夜的時(shí)候，科學(xué)家們表達(dá)了想要玉兔往“聚寶盆”里探一探的愿望，這個(gè)任務(wù)看似簡(jiǎn)單，圖像也顯示一路平坦，然而真正生成地形產(chǎn)品后，駕駛員們還是撓頭了，一片無(wú)法逾越的障礙區(qū)域給這段路途亮起了紅燈，雖然范圍不大，但卻斷了直接探測(cè)的路。不過(guò)這難不倒身經(jīng)百戰(zhàn)的玉兔駕駛員，他們很快綜合光照、地形、坡度等信息設(shè)計(jì)出了一條右側(cè)繞行、折線(xiàn)靠近的探測(cè)之路，甚至策劃好了后撤之路，確保當(dāng)天能夠探測(cè)完畢返回安全區(qū)域。

一切謀定后，駕駛員們按計(jì)劃發(fā)令，玉兔聞令而動(dòng)，起步平穩(wěn)，轉(zhuǎn)向完美，停車(chē)及時(shí)，探測(cè)圓滿(mǎn)！很快玉兔便完成了既定的探測(cè)任務(wù)，安全返回。駕駛員們擊掌相慶，期待這次探測(cè)帶回來(lái)的寶貴科學(xué)數(shù)據(jù)。

月晝上午完成探測(cè)后，玉兔再次回首凝望了這片神奇的區(qū)域，幽深的撞擊坑邊上，“石兔”和“聚寶盆”分布兩側(cè)，坑邊遍布的車(chē)轍似樹(shù)的年輪般記錄了玉兔幾個(gè)月來(lái)精心探測(cè)的軌跡。

月背驚魂年初五

虎年除夕，玉兔沒(méi)有熬夜守歲，而是在午休中靜靜度過(guò)，直到大年初五醒來(lái)，再次踏上遠(yuǎn)行探險(xiǎn)之旅。駕駛員們熟練地生成指令上注，玉兔在眾人矚目中再次起步，屏幕上的移動(dòng)曲線(xiàn)如往常一般緩緩地變化著。突然，代表玉兔位置的圓點(diǎn)在距離預(yù)期位置還有1米的地方停了下來(lái)，大屏幕上報(bào)出以往月晝移動(dòng)中從沒(méi)有出現(xiàn)過(guò)的遙測(cè)，“車(chē)輪未回零”“移動(dòng)電機(jī)斷電”……

突如其來(lái)的異常打亂了駕駛員們的計(jì)劃，控制大廳里的空氣陡然變得緊張起來(lái)。駕駛員們一方面發(fā)送指令將此時(shí)車(chē)上的載荷關(guān)機(jī)，一方面趕緊按照分工，分別查詢(xún)各類(lèi)遙測(cè)，試圖從下傳的信息中尋得導(dǎo)致此次問(wèn)題的蛛絲馬跡，噠噠作響的鍵盤(pán)敲擊聲和此起彼伏的匯報(bào)聲不斷在控制大廳里響起，從移動(dòng)情況到GNC模式，各崗位的信息密集匯總。

駕駛員們的眉頭越擰越緊，探測(cè)器系統(tǒng)的專(zhuān)家也聞?dòng)嵹s來(lái)了飛控現(xiàn)場(chǎng)。在充分收集了下傳的各類(lèi)遙測(cè)后，一個(gè)前線(xiàn)指揮部在現(xiàn)場(chǎng)緊急召開(kāi)了會(huì)議。專(zhuān)家和駕駛員們通過(guò)分析各類(lèi)數(shù)據(jù)，綜合前后的遙測(cè)，初步判斷電機(jī)未發(fā)生過(guò)溫、過(guò)流，斷電前通訊正常，因此沒(méi)有短路。此次突然停車(chē)的原因應(yīng)該是玉兔連續(xù)3次判斷當(dāng)前左前輪轉(zhuǎn)向超限，計(jì)算機(jī)自主發(fā)送指令將電機(jī)斷電了。

邏輯通了，但左前輪為什么會(huì)超限呢？駕駛員們根據(jù)遙測(cè)將當(dāng)前位置反投影在導(dǎo)航相機(jī)的照片里，答案瞬間清晰了，當(dāng)前左中輪附近正好有一個(gè)不大不小的坑，應(yīng)該就是它惹的禍。駕駛員們會(huì)同探測(cè)器系統(tǒng)的專(zhuān)家制定了詳盡全面的處置策略：首先發(fā)送停車(chē)指令，隨后將電機(jī)加電，觀(guān)察各電機(jī)遙測(cè)正常后，拍照確認(rèn)當(dāng)前位置，接著采用盲走模式直接后退，通過(guò)GNC的控制將左前輪控到一個(gè)接近回零的角度，地面確認(rèn)車(chē)輪沒(méi)有卡滯、一切正常后再組織車(chē)輪回零。

策略明確后大家馬上返回各自崗位，很快停車(chē)的指令發(fā)出了，過(guò)了2分鐘，遙測(cè)顯示GNC已經(jīng)退出當(dāng)前任務(wù)，大家微微松了一口氣，緊接著就是電機(jī)加電指令了，所有人的心都懸到嗓子眼，這條指令發(fā)出去，如果未能成功加電，意味著什么，所有人都不愿去面對(duì)這個(gè)設(shè)想。很快加電的指令發(fā)出了，在等待遙測(cè)的2分鐘里，大廳寂靜無(wú)聲，神經(jīng)都在隨著屏幕上時(shí)間的流逝而跳動(dòng)……

“加了加了！”隨著成功加電的聲音傳來(lái)，現(xiàn)場(chǎng)所有人鎖緊的眉頭終于舒展開(kāi)了。“太好了！”正常加電證明移動(dòng)分系統(tǒng)正常，駕駛員們反復(fù)檢查確認(rèn)各類(lèi)遙測(cè)都正常，才終于把心放到了肚子里。正當(dāng)大家緊鑼密鼓地組織拍照、下傳定位，為盲走后退做準(zhǔn)備的時(shí)候，一個(gè)跳動(dòng)的遙測(cè)參數(shù)的變化再次挑動(dòng)了大家的神經(jīng)，“太敏不可見(jiàn)”。

早就料到月晝下午會(huì)太敏不可見(jiàn)，大家都忙于查詢(xún)遙測(cè)和處置異常，沒(méi)想到居然來(lái)的這么快。這下駕駛員們有些為難了，太敏不可見(jiàn)，理論上航向不再可信，按照以往的規(guī)則，駕駛員們都會(huì)先使用多電機(jī)控制轉(zhuǎn)到太敏可見(jiàn)航向，隨后再使用GNC控制實(shí)施盲走。然而此次為了避免車(chē)輪卡滯，才選擇原路后退的方式，如果GNC不能用，多電機(jī)控制就無(wú)法達(dá)到這個(gè)效果了。正當(dāng)大家思考采用哪個(gè)策略之時(shí)，旁邊值班人員跑來(lái)說(shuō)，“半小時(shí)以后‘鵲橋’中繼星要實(shí)施調(diào)姿卸載，你們只有30分鐘時(shí)間！”

這真是箭在弦上了。駕駛員們當(dāng)機(jī)立斷，用盲走后退，這一段時(shí)間玉兔沒(méi)移動(dòng)，誤差應(yīng)該不大。盲走的指令發(fā)出去了，大家都屏住呼吸等待遙測(cè)結(jié)果，突然，屏幕上的曲線(xiàn)動(dòng)了！玉兔開(kāi)始后退了！大廳凝重的氣氛瞬間歡快了，駕駛員們熟練地控制玉兔轉(zhuǎn)彎至太敏可見(jiàn)航向，調(diào)整帆板后迅速完成了“鵲橋”出測(cè)控區(qū)設(shè)置，用時(shí)25分鐘。

第二天，駕駛員們控制玉兔對(duì)“崴腳”的區(qū)域拍照，根據(jù)圖像終于確認(rèn)了“崴腳”的原因。

在下傳的“意外現(xiàn)場(chǎng)”圖上，整個(gè)驚魂地帶呈現(xiàn)出右高左低的趨勢(shì)，因此左側(cè)車(chē)輪負(fù)擔(dān)較重。前輪在過(guò)坑時(shí)壓倒了小坑的右前側(cè)，形成“外八”字的受力。在前輪過(guò)坑后左中輪接著入坑懸空，車(chē)身的重量大部分便壓在了左側(cè)前后輪上，使得左前輪明顯“外八”，車(chē)輪轉(zhuǎn)向無(wú)法按照預(yù)期的小角度前進(jìn)，出于保護(hù)邏輯，便自主發(fā)令將器上斷電了。

弄清楚了原因，駕駛員們?cè)俅胃袊@月面行走不易，在神秘的月背，始終有著波詭云譎的危險(xiǎn)暗藏在寂靜之地。

一波三折休眠路

“崴腳”驚魂過(guò)后就是每個(gè)月晝例行的尋找休眠點(diǎn)之路，駕駛員們規(guī)劃了一條從“崴腳”路旁邊經(jīng)過(guò)的小路，朝著本月晝的休眠點(diǎn)走去。

跨過(guò)驚魂地帶這次玉兔有驚無(wú)險(xiǎn)地跨過(guò)了驚魂地帶，成功越過(guò)小坑。然而下傳的遙測(cè)讓駕駛員們有些失落，目標(biāo)點(diǎn)的姿態(tài)與預(yù)期有差異，俯仰角差了約1°，導(dǎo)致當(dāng)前姿態(tài)不滿(mǎn)足休眠要求，必須做出調(diào)整。駕駛員們討論后決定通過(guò)微調(diào)來(lái)嘗試尋找休眠點(diǎn)。他們控制玉兔后退20厘米，GNC修正后俯仰角有改善，卻依然不滿(mǎn)足休眠要求，時(shí)至午夜，駕駛員們必須在今天找到休眠點(diǎn)，他們立刻實(shí)施導(dǎo)航相機(jī)環(huán)拍成像，從頭開(kāi)始生成地形產(chǎn)品。

圖像顯示不容樂(lè)觀(guān)，離當(dāng)前最近的休眠區(qū)在西北方約2-3米處，但三坑環(huán)伺，內(nèi)部幾乎沒(méi)有騰挪的空間，是一個(gè)不能進(jìn)入的死胡同。另一個(gè)最為合適的大片休眠區(qū)在東南側(cè)，距離約7米，孤身前往風(fēng)險(xiǎn)較大。駕駛員操控玉兔原地微調(diào)2次后，仍無(wú)法找到休眠點(diǎn)，只剩下一個(gè)選擇了，向西南進(jìn)發(fā)。

為了規(guī)避移動(dòng)風(fēng)險(xiǎn)，駕駛員們決定分兩步前往休眠點(diǎn)，第一步移動(dòng)3.4米，拍照定位后，再走一步約3.7米，一通“凌波微步”后，玉兔終于到達(dá)了夢(mèng)寐以求的休眠點(diǎn)，完美滿(mǎn)足休眠姿態(tài)，可以安穩(wěn)入睡了。

此時(shí)駕駛員們才離開(kāi)工位起身活動(dòng)下身子，不知不覺(jué)中天已大亮。為了玉兔休眠，大家又一次放棄了自己的休眠。一日之內(nèi)移動(dòng)6步，想必玉兔也能在一番勞累后睡得更加安穩(wěn)。這個(gè)春節(jié)，玉兔經(jīng)歷的跌宕起伏始終讓駕駛員們久久回味，期待著也祈禱著未來(lái)的每個(gè)月它都可以如期喚醒，征程不止。

作者 | 韓紹金、李鑫、鄧德民、宋星光