faulhaber驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部有監(jiān)測故障的功能.

從上面看,有三大部分.

從上面這張圖可以看出,

監(jiān)測結(jié)果會(huì)存入到設(shè)備狀態(tài)字對(duì)象中:0x2324.01

針對(duì)不同的錯(cuò)誤,會(huì)采取不同的措施.

對(duì)電源的監(jiān)測

這里面主要是講解了電壓的上下限設(shè)置.

4490h24bs電機(jī)并沒有說明.

可以通過指令進(jìn)行查詢.

持續(xù)時(shí)間應(yīng)該在幾百毫秒以內(nèi).

讀取電機(jī)電壓上下限,以1號(hào)節(jié)點(diǎn)為例:?查看電壓參數(shù)

601, 40 25 23 03 00 00 00 00 (電壓上限)

601, 40 25 23 01 00 00 00 00 (電壓下限)

601, 40 25 23 02 00 00 00 00 (電壓低閾值)

601, 40 25 23 05?00 00 00 00 (異常電壓持續(xù)時(shí)長)

601, 40 25 23 04?00 00 00 00 (電壓高閾值)

注意事項(xiàng):

一般正常情況下,驅(qū)動(dòng)器的電源指示燈是長亮綠燈的,

如果燈熄滅,可能是因?yàn)殡娫撮撝翟O(shè)置不合理.或者電源電壓不合理.

(目前不清楚電機(jī)該如何配置電壓,

可以根據(jù)上位機(jī)默認(rèn)值讀取,

主要還需要了解單位是什么,

怎么去測試反向電動(dòng)勢(shì))

溫度監(jiān)測,這里的溫度可能是計(jì)算出來的,因?yàn)橛械尿?qū)動(dòng)器并沒有溫度傳感器.

(這里一般依靠上位機(jī)進(jìn)行自動(dòng)配置,主要在0x232a)

(這里主要依靠上位機(jī)去自動(dòng)生成,目前不知怎么去精細(xì)配置,也不知測溫模型的計(jì)算流程)

狀態(tài)字:

(

上面的錯(cuò)誤都是掩碼形式,

從中可以看出,掩碼大概就是每一個(gè)位,代表一個(gè)錯(cuò)誤.

所以數(shù)字是:1,2,4,8......

)

錯(cuò)誤處理

有兩種機(jī)制,

一種是按照ds402協(xié)議去做.

另一種是按照faulhaber自己的配置去處理.

有了錯(cuò)誤之后,

ds402中有通信錯(cuò)誤,存在0x6007.00中,這個(gè)是通信錯(cuò)誤的配置.

一般可能會(huì)有干擾,導(dǎo)致通信錯(cuò)誤,所以這里就先設(shè)置成0,不理會(huì)這個(gè)錯(cuò)誤.

faulhaber自己定義的錯(cuò)誤,都會(huì)匯聚到0x2320中,再通過0x2321中的配置,進(jìn)行具體的處理.

可以讀取0x2331中的配置,來確定驅(qū)動(dòng)器對(duì)各種錯(cuò)誤的處理.

這里驅(qū)動(dòng)器有幾種處理錯(cuò)誤的手段:輸出緊急對(duì)象;?進(jìn)入故障狀態(tài);觸發(fā)故障輸出端;強(qiáng)制關(guān)閉功放;關(guān)閉功放;急停.?通過配置里面的參數(shù),可以把各種錯(cuò)誤放入到不同處理中.

輸出緊急對(duì)象:?查詢 0x2321.01? 指令601, 40 21 23 01 00 00 00 00

進(jìn)入故障狀態(tài):?查詢 0x2321.02? 指令601, 40 21 23 02?00 00 00 00

觸發(fā)故障輸出端輸出信號(hào)錯(cuò)誤:?查詢 0x2321.03? 指令601, 40 21 23 03?00 00 00 00

強(qiáng)制關(guān)閉功放,(用于過壓,過熱):?查詢 0x2321.04? 指令601, 40 21 23 04?00 00 00 00

關(guān)閉功放:?查詢 0x2321.05? 指令601, 40 21 23 05?00 00 00 00

急停:?查詢 0x2321.06? 指令601, 40 21 23 06?00 00 00 00

標(biāo)準(zhǔn)錯(cuò)誤寄存器(0x1001)

是canopen規(guī)定的錯(cuò)誤寄存器.

也可以查詢0x1003,找到最近發(fā)送的錯(cuò)誤標(biāo)志.