有人問(wèn)我們，你們是玉兔日記，可為什么不是一天一篇呢？

其中的奧妙我來(lái)告訴你，我們根據(jù)的是月球日，一個(gè)月球日約等于27余個(gè)地球日，其中只有月晝我們的兔子才出動(dòng)，并且正午高溫時(shí)她和我們一樣要睡午覺(jué)，這一睡基本就是一周。

4月28日是第五月晝喚醒，就是玉兔二號(hào)在月球的第五個(gè)白天了，又發(fā)生了哪些精彩的故事呢？

明知山有坑，偏向坑邊行

這個(gè)月晝玉兔承擔(dān)著探測(cè)撞擊坑的月壤和濺射物的重要使命，醒來(lái)以后她就朝著撞擊坑進(jìn)發(fā)了。為了抓緊玉兔醒著的每一分鐘，大家的勞動(dòng)節(jié)是這樣的——

還有這樣的——

正經(jīng)開(kāi)始工作前先來(lái)自拍一張，今天的玉兔長(zhǎng)這樣——

首先邁開(kāi)大步來(lái)到了撞擊坑邊約3米的地方，通過(guò)全景相機(jī)對(duì)科學(xué)探測(cè)區(qū)域進(jìn)行了成像，大家第一次看到了撞擊坑的詳細(xì)全貌。

隨后，又繼續(xù)向前來(lái)到了撞擊坑的邊緣，撞擊坑這一隕石對(duì)古老月球的吻痕終于近距離的呈現(xiàn)在大家的眼前。此時(shí)，科學(xué)家們還想再近一點(diǎn)對(duì)濺射物進(jìn)行紅外探測(cè)。越靠近坑邊，碎石就越密集，都是對(duì)玉兔移動(dòng)越障能力的挑戰(zhàn)，但不入虎穴焉得虎子？

我們駕駛員選擇迎難而上，規(guī)劃了一個(gè)小步直線(xiàn)移動(dòng)，眼看著移動(dòng)到位了，卻出現(xiàn)了一個(gè)意想不到的情況——由于地面起伏較大，太陽(yáng)落在了玉兔的太陽(yáng)敏感器視場(chǎng)外，玉兔無(wú)法對(duì)自己的姿態(tài)進(jìn)行感知了。突如其來(lái)的狀況并沒(méi)有難倒我們，在接下來(lái)的時(shí)間中，科技人員通過(guò)不懈努力，最終探測(cè)取得了圓滿(mǎn)成功。

頑強(qiáng)的兔子順利游走在危險(xiǎn)邊緣，長(zhǎng)舒一口氣后深情望了一眼身后的巡視器，“嫦娥姐姐，你看我今天又完成了一項(xiàng)大任務(wù)！”

Let it go!——放飛自我的兔子

在地面上實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛就不是一件輕松的事，更何況在月球背面，但就是聽(tīng)起來(lái)超高難度的事，我們也要破天荒地挑戰(zhàn)一次！?

其實(shí)在玉兔的設(shè)計(jì)之初就已經(jīng)掌握了兩大法寶——激光探測(cè)避障移動(dòng)模式和自主規(guī)劃避障模式，這就意味著她是可以自己設(shè)計(jì)路徑并移動(dòng)的。前者是利用車(chē)體前端的激光點(diǎn)陣器的照射來(lái)判斷前方地面的平坦程度，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)障礙的識(shí)別和路徑的選擇；后者則利用避障相機(jī)的成像分段識(shí)別路況的平整度，每0.5米進(jìn)行一次重新規(guī)劃，直至到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。

這次我們選取了兩個(gè)目的地，保證每次移動(dòng)都在2米左右，按照先激光探測(cè)避障，后自主規(guī)劃避障移動(dòng)的方式進(jìn)行。但是萬(wàn)事開(kāi)頭難，運(yùn)用第一個(gè)法寶時(shí)兔子總是發(fā)出抗拒的聲音，“前面有障礙”“我無(wú)路可走”。

我們反復(fù)對(duì)比之前避障相機(jī)拍攝的圖像分析，發(fā)現(xiàn)圖像中有車(chē)體對(duì)太陽(yáng)光的反射投影，晃了兔子的眼睛以至于無(wú)法行走。為此我們對(duì)激光點(diǎn)陣提取參數(shù)作出調(diào)整，相當(dāng)于給她戴了“墨鏡”，過(guò)濾太陽(yáng)光的干擾，終于警報(bào)解除，兔子開(kāi)始前進(jìn)了。過(guò)程雖然有些許坎坷，畢竟在地球上自動(dòng)駕駛就不容易，更何況在月背呢？

第二次移動(dòng)我們拿出第二個(gè)法寶——自主規(guī)劃避障移動(dòng)模式。這次就順利許多，2.7米的距離，玉兔按照每0.5米自主判斷一次的頻率，經(jīng)過(guò)5次規(guī)劃順利達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)！科研人員在大廳里難以自抑地爆發(fā)出熱烈的掌聲，玉兔寶寶終于可以脫離扶手自己走路了！

（作者 | 可榮碩、牛東文、韓紹金、宋星光）