CAN總線是一種用于在不同的ECU（電子控制單元）之間傳輸數(shù)據(jù)的線，CAN總線協(xié)議是一種ISO 國際標(biāo)準(zhǔn)化的串行通信協(xié)議，有 ISO-11898 和 ISO-11519兩個(gè)系列。其定義有：

• ISO-11898 定義了通信速率為 125 kbps ~1Mbps 的高速 CAN 通信標(biāo)準(zhǔn)，屬于閉環(huán)總線，傳輸速率可達(dá)1Mbps，總線長度 ≤ 40米，如圖1。

• ISO11519 定義了通信速率為 10～125 kbps 的低速 CAN 通信標(biāo)準(zhǔn)，屬于開環(huán)總線，傳輸速率為40kbps時(shí)，總線長度可達(dá)1000米，如圖1。

高速CAN和低速CAN，如下圖2。

CAN通訊速率(位速率)與CAN總線長度的關(guān)系大致如下圖3。

CAN總線上，信號表現(xiàn)為電壓形式，通過CAN_H和CAN_L線上的電位差來表示CAN信號，分為顯性電平(dominant)和隱性電平(recessive)兩種類型。其中顯性電平規(guī)定為邏輯0，隱性電平則為邏輯1。電位如圖4。

FF:1為擴(kuò)展幀，0為標(biāo)準(zhǔn)幀

RTR：1為遠(yuǎn)程幀，0為數(shù)據(jù)幀

保留：保留位需填零，不可置1

B3~B0：標(biāo)識數(shù)據(jù)幀長度

遠(yuǎn)程幀無數(shù)據(jù)字段（幀）

數(shù)據(jù)，長度 8 字節(jié)，有效長度通過幀信息的 B3~B0 位來表示，不足補(bǔ) 00h

擴(kuò)展幀 ID：0x00000123

標(biāo)準(zhǔn)幀 ID：0x0123

例：

85 12 34 56 78 12 34 56 78 00 00

0x85 表示幀格式為擴(kuò)展幀，幀類型為數(shù)據(jù)幀，數(shù)據(jù)長度為 5?

后四位表示 CAN ID 為 12345678

最后 8 位為數(shù)據(jù)區(qū)，有效長度為 5，其余位補(bǔ)齊 0

05 00 00 06 78 12 34 56 78 00 00 00 00

0x05 表示幀格式為標(biāo)準(zhǔn)幀，幀類型為數(shù)據(jù)幀，數(shù)據(jù)長度為 5

00 00 06 78 表示 ID 為 0678

12 34 56 78 00 00 00 00 為數(shù)據(jù)區(qū)，有效長度為5