#論文# TRO 2023| SOFT2: 基于點(diǎn)到極線度量的道路車(chē)輛立體視覺(jué)里程計(jì) 【SOFT2: Stereo Visual Odometry for Road Vehicles Based on a Point-to-Epipolar-Line Metric】 文章鏈接：SOFT2: Stereo Visual Odometry for Road Vehicles Ba... 作者單位：薩格勒布大學(xué) 準(zhǔn)確的定位是任何自主系統(tǒng)的基本構(gòu)建模塊。在本文中，我們專注于立體攝像頭，并提出了一種新穎的方法，稱為SOFT2，目前在KITTI排行榜上排名最高。SOFT2依賴于極線幾何和運(yùn)動(dòng)學(xué)所施加的約束，即它是為不能展現(xiàn)純旋轉(zhuǎn)的配置而開(kāi)發(fā)的。我們通過(guò)最小化點(diǎn)到極線的距離來(lái)降低對(duì)物體深度不確定性的影響，并作為第一步，僅使用單個(gè)攝像頭估計(jì)比例上的運(yùn)動(dòng)。然后，我們提出了聯(lián)合估計(jì)第二個(gè)攝像頭的絕對(duì)尺度和外部旋轉(zhuǎn)，以減輕不同立體攝像機(jī)的外部參數(shù)變化的影響。 最后，我們通過(guò)使用提出的極線束調(diào)整過(guò)程在一定時(shí)間窗口內(nèi)對(duì)幀的運(yùn)動(dòng)估計(jì)進(jìn)行平滑處理。我們還引入了一種針對(duì)自相似平面表面的多假設(shè)特征匹配方法，考慮了由于透視而引起的外觀變化。我們?cè)贙ITTI-360數(shù)據(jù)集、KITTI訓(xùn)練序列、Málaga Urban數(shù)據(jù)集、Oxford Robotics Car數(shù)據(jù)集和Multivehicle Stereo Event Camera數(shù)據(jù)集上評(píng)估了SOFT2，并與ORB-SLAM2、OV2SLAM和VINS-FUSION進(jìn)行了比較。